我装了MAP库后第一次使用相关指令，资料也已看过，但有几个疑问。
1、假如我把各库功能块的EN断开，若运动还没有结束，那么是不是就立即停止运动？比如Q0.0_MoveRelative走50000脉冲，走了2万多就断开使能的情况。
2、若EN始终不断开，若运动还没有结束，触发了Q0.0_Stop，那么运动减速停止后会因为使能没断开，而继续走剩下的脉冲吗？
3、Q0.0_Stop是不是能停止Q0.0_MoveRelative、Q0.0_MoveAbsolute、Q0.0_Home以及 Q0.0_MoveVelocity？
4、若已经定义了Q0.0_CTRL，包括两个极限位，那么Q0.0_MoveRelative、Q0.0_MoveAbsolute、Q0.0_MoveVelocity或Q0.0_Stop中碰到极限位会停下来吗？
5、C_Pos值是不是只要sm0.0触发的Q0.0_CTRL，那么Q0.0_MoveRelative、Q0.0_MoveAbsolute、Q0.0_MoveVelocity、Q0.0_Home及Q0.0_Stop动作过程中C_Pos就会显示实时绝对位置？
6、回原点结束后，是否C_Pos一定会变为0？还是说要用Q0.0_LoadPos重新装载0作为参考点？回原点与装载参考点值有什么联系？怎样配合使用？
问题比较多，求前辈解答，谢谢！
最佳答案
这一系列的问题都可以在真实plc上自己模拟实验。
没有用过的人很难回答你的问题，即使答案很简单。大家都只是通过手册提供的资讯认识这个库。
我又尝试一下回答你的问题。但是一切以手册为准。
1.断开使能，运动会继续走到指定位置然后按既定的减速停止。
2.触发了stop。再没有任何运动的可能。运动不收到上升缘是不会运动的，即使当时正在on。
3.stop能停止任何运动，前提条件是ctrl一直接通。
4.会。都会按照既定的减速时间停止。
5.很多指令都有各自的c_pos端口。所有这些端口都是反映同一个量的，前提条件是这个指令当时正在ON。但是由于扫描次序问题，所有这些端口都不反映实时位置。并且每个c_pos值有可能在同一个扫描周期内都不相同。
6.是不是0我不太留意。好像是。Lpos指令是把当前位置定义成指定值。运动到任何位置，你只要觉得这个位置有位置依据，都可以用Lpos指定当时坐标值。而回原点只是依靠原点参考点，回到原点那个位置而已。
再声明：以手册为准。
运动控制有点复杂，你手头上必须有手册。
提问者对于答案的评价：
谢谢！我手边暂时没有PLC能试，而需要开始进行编程，所以是想请教一下用过的人，那么我可以先确定编程逻辑和思路，实际等我有了PLC是会根据实际试验结果调整的。MAP库手册已细读多遍，但描述不完善，也没有实例，所以有困惑。最后再次谢谢答题的各位，帮大忙了！
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc369762.html
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