我是新手，在看PID方面的东西，有些疑问和个人理解向各位前辈请教！
PID需要通过定时中断或是主程序中由定时器执行，定时中断smb34（35）：5~255ms，最短5ms；定时器（100ms）：最长32767，也就是3276.7s=54.6min。
也就是说PID执行的时间间隔范围是从5ms~54.6min，不知我算的对不对？
PID执行时都进行什么操作，数据采样，计算PID值并输出，这些需要都长时间呢，定时中断和定时器执行的用时一样吗？
还有就是关于采样时间的设置，使用PID向导规定只能到3200.0s这个值，也就是说其最小精度只有100ms，对于定时中断的话（5~255ms）这个采样时间是不是太长了？
问题好多，希望能一一解答，谢谢！
问题补充：
感谢您的回答！
最佳答案
1、PID指令的执行时间约为1000微秒。一个PID回路运行所需时间与模拟量的采样、计算等程序有关。但有一点可以肯定，只要不作无谓的工作，周期一定远小于100毫秒。
2、你的计算是对的。但是用5毫秒定时中断作PID闭环控制是不合适的：PID是浮点数运算，完成一个过程可能要几个毫秒；密度太高，其它工作就没时间做了。54Min太长了，不符合控制实时性的要求。
3、我觉得采样和PID计算输出频率取200毫秒一次是比较合适的。对一些缓慢过程我会把他延长到1秒。这要视对象而定。
4、定时中断和定时器都是以CPU的时钟脉冲作为基准的。但定时中断是一个即时响应过程，而定时器的响应决定于程序的扫描周期。T32和T96两个定时器也可以提供定时中断，最长时间可以达到32.767秒，但优先级低于系统定时器。置于“定时中断和定时器执行的用时一样吗？”，我不清楚你描述的是什么。
补充：回路表中的采样时间是PID计算的基础。微积分的计算是以两次数据获得的间隔时间为依据的，即模拟量的变化速率，是一个时间的函数。在数学意义上，就是对时间求极值。在CPU中，由于数据是离散的，只能以一定的时间内数值的平均变化速率代替极值，因此这个时间越短，精确度越高。而回路表中的采样时间一般是与模拟量的采样周期等同，这样计算的结果可以较真实的反映模拟量数值的变化速率。但是对一些缓慢系统，你也可以不理睬采样周期，而把PID回路中的采样时间与调用执行PID指令的周期相关联。这样做就是忽略掉周期中间采集的那些数值，减少CPU的负担。具体选择应根据对象的情况而定，不能一概而论。
提问者对于答案的评价：
感谢您的回答！
专家置评
不愧是专家，回答精辟。
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc357834.html
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