EM253位控模块控制电机急停问题

请教朋友们关于EM253位控模块控制电机急停的问题。
     我的系统中用EM253控制了一台东方步进电机,在实际应用中需要让电机反转到某个位置(我系统中的零点)时即立即停止运转,此时不能再控制让电机反转,但可以控制其正转。零点位置是用一个光点传感器感测。
     之前我是把感测零点位置信号接到了CPU224 XP模块的I0.0, 然后利用上升沿中断程序复位POS0_CTRL的MOD_EN信号,此时电机在光电传感器感测到零点信号时能够停止。但电机是从感测到零点信号时开始减速停止(减速所花的时间大概是位控向导中设定的加/减速时间),而不是立即停止。此时出现的现象就是,电机可能在停止时越过零点位置,但此现象在我的系统中又是不允许的。
     我想过的让电机急停的办法是:把零点感测信号连接到EM253模块的STP信号输入端。此时当电机反转运动到零点位置时可以立即停止,呵呵,但此时不能控制电机转动了。因为此时电机一直在零点,也就是STP信号一直存在,电机将不能运转。
     苦恼中,不知哪位朋友也遇到过这样的问题,然后又是如何解决的?或者哪位朋友知道解决我这个问题的方法,请指点迷津。急盼中……谢谢!

最佳答案

你不必那样来停车,那是系统做最后一道的安全保护停车。
 请你按位控模组的指令来进行设置:
 若使用一个参考点,您将需要定义自动定位参考点的方法。自动定位参考点的过程称为参考点寻找(RPS)。在向导中定义参考点寻找过程需要两步。
 输入参考点寻找速度(快速寻找速度和慢速寻找速度)。定义初始寻找方向和最终参考点接近方向。使用高级RP Options 按钮输入Reference Point Offset和螺距补偿值。
  RP_FAST是模块执行RP寻找命令的初始速度。通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右。
   RP_SLOW是接近RP的最终速度。通常使用一个较慢的速度去接近RP以免错过。
 RP_SLOW的典型值为SS_SPEED。
 RP_SEEK_DIR是RP寻找操作的初始方向。通常,这个方向是从工作区到RP附近。限位开关在确定RP的寻找区域时扮演重要角色。当执行RP寻找操作时,遇到限位开关会引起方向反转,使寻找能够继续下去。(缺省=反向)。
 RP_APPR_DIR 是最终接近RP的方向。为了减小螺距误差和提供更高的精度,应该按照从RP移动到工作区所使用的方向来接近参考点。(缺省=正向)。
    
 位控向导提供高级参考点选项,可以指定一个RP偏移量(RP_OFFSET),这个偏移量是指从RP 到零位置的距离,参见图9--15。
 RP_OFFSET:在物理的测量系统中RP到零位置之间的距离。(缺省=0)
 螺距误差补偿:当方向发生变化时,为消除系统中的滞慢(螺距误差),电机必须运动的距离。螺距误差补偿总是正值。(缺省=0)
   
 位控模块提供了一个参考点开关(RPS)输入,在搜索RP的过程中使用。以RPS为参考确定一个准确的位置作为RP。可以把RPS有效区域的中点,或者边沿作为RP,也可以选择从RPS有效区域边沿开始,经过一定数量Z脉冲(ZP)位置作为RP。
 

提问者对于答案的评价:
谢谢SG9朋友的详细回答。 我用的是参考点寻找模式中的模式1。

原创文章,作者:ximenziask,如若转载,请注明出处:https://www.zhaoplc.com/plc355228.html

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