请教大家一下：我刚开始接触Profinet通信，想使用s7-200smart控制V90。
以前使用伺服系统时，都是使用的脉冲的方式控制，当时是通过“运动控制向导”生成一系列运动模块，例如AXISO_CTRL（初始化运动轴），AXSIO_MAN（点动控制），AXISO_GOTO（运行），AXISO_LDPOS（原点确认）等。
现在我使用s7-200smart通过PN方式控制V90，配置完GSDML文件、Profinet配置向导、以及在V-ASSITANT中选择定位控制模式。最后再调用库文件中的SINAMICS Control模块组。该模块组里面只有SINA_POS和SINA_SPEED两个模块。我想使用定位控制，应该使用SINA_POS模块。但是这一个模块如何实现原来“运动控制向导”中多种模块的功能。
1.我猜想是不是对SINA_POS模块中的ModePos赋不同的值，例如ModePos=7时就相当于AXSIO_MAN功能？ModePos=2时就相当于AXISO_GOTO（Mode=0）功能？
2.当我们使用ST20时只能在运动控制向导中配置2个轴，ST30只能最多配置3个轴，那如果使用了ST20通过PN方式控制V90还存在配置轴的限制吗？
3.当外部有一些反馈信号，需要对正在运行的伺服系统进行中断停止时，在以前的“运动控制向导”中我们可以对AXISO_GOTO中Abort置位。如果现在使用SINA_POS模块，我们如何实现伺服系统进行中断停止，是通过对SINA_POS中的IntermediateStop赋值实现吗？
4.如果想实现“运动控制向导”AXISO_LDPOS（原点确认，脉冲清零）功能，应该通过什么方式实现？
5. SINA_POS模块中St_I_add和St_Q_add在实际V90PN伺服操控中所起到什么作用？
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坐等案列，我也想学习一下
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