各位工程师你们好，我想问下200smart控制v90伺服PTI版本走modbus通讯，电机的运行速度为什么不可控制，向速度控制字40104和40105，加速倍率40934中无论写入什么数值，电机都会以固定的速度运行，而且还很快。如果不指定速度和倍率，电机就会以很慢的速度运行到40102中的设定位置。我是哪里还有参数没设对吗？还是程序依然存在问题？
最佳答案
MDI相对定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0选择相对定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(40F)
(3) 将表3-1中的寄存器，写入需要的值 (如40934及40935写入十六进制的4000, 40932/40933写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值) 后，通过PLC发送控制字的位4上升沿来接收设定值，驱动进行MDI运行(41F)
MDI绝对定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1来选择绝对定位模式(44F)
(2) MDI设定值的生效有两种：
MDI设定值立即生效：控制字的位5=1，设置接收的MDI设定值立即生效(46F)；
上升沿来接收MDI 设定值：控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(44F)
(3) 将表3-1中的寄存器写入需要的值 (如40934及40935写入十六进制的4000, 40932/40933写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值)后，如果是MDI设定值立即生效，则驱动进行MDI运行。如果是通过上升沿接收MDI设定值，则通过PLC发送控制字的位4的上升沿来接收设定值(45F)，驱动进行MDI运行
参考资料：https://support.industry.siemens.com/cs/document/109482944/-s7-200smart%E9%80%9A%E8%BF%87modbus-rtu%E9%80%9A%E4%BF%A1%E5%AE%9E%E7%8E%B0v90%E5%86%85%E9%83%A8%E4%BD%8D%E7%BD%AE%E6%8E%A7%E5%88%B6%E7%9A%84mdi%E5%8A%9F%E8%83%BD?dti=0&lc=zh-CN
提问者对于答案的评价：
好的谢谢
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc345807.html
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