S71200 102报文+750报文控制问题

S71200通过102报文+750报文,控制V90,实现速度和扭矩控制。现在是扭矩闭环控制模式已经激活,不组态工艺对象,直接利用组态的IO地址进行控制,根据报文结构,能够实现正反转控制,也实现扭矩限值的操作,但是问题是,我怎么进行扭矩的设定,根据750报文结构,几个控制字都设置了,但是感觉扭矩就是不对,因为无论我设大设小,电机轴我用手随时可以捏住且不要用什么力,感觉扭矩没有设置到位。EPOS模式下,动起来,想要用手拿住轴,感觉很困难。哪里出来问题。。

图片说明:

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最佳答案

可以用trace功能,把速度,力矩画个图分析一下。比较直观。

看你的图是用了附加扭矩给定功能,用的是扭矩模式。
这种情况下,空载或者小负载的时候,给定一个大扭矩,会看到电机速度飞快增加才对。

提问者对于答案的评价:
谢谢,是我理解错误,激活扭矩控制模式,为纯扭矩控制,电机速度变化厉害,但是给定的是扭矩设定值,因为我电机额定扭矩也比较小,所以会出现捏住的情况,不激活扭矩控制控制,直接设定速度时,即使转速很低,也捏不住。

最佳答案作者回复:
对,扭矩模式就是牺牲速度,来保证扭矩达到的设定扭矩.伺服的三层闭环是很麻烦的,这是最后一层.
力矩设定值要转化成电流设定值.电流环可以理解为力矩环.

T=J*a(负载转动惯量*角加速度)+Tf(损耗力矩),力矩的最直接体现就是角加速度

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