S71200通过102报文+750报文，控制V90，实现速度和扭矩控制。现在是扭矩闭环控制模式已经激活，不组态工艺对象，直接利用组态的IO地址进行控制，根据报文结构，能够实现正反转控制，也实现扭矩限值的操作，但是问题是，我怎么进行扭矩的设定，根据750报文结构，几个控制字都设置了，但是感觉扭矩就是不对，因为无论我设大设小，电机轴我用手随时可以捏住且不要用什么力，感觉扭矩没有设置到位。EPOS模式下，动起来，想要用手拿住轴，感觉很困难。哪里出来问题。。
图片说明：
最佳答案
可以用trace功能，把速度，力矩画个图分析一下。比较直观。
看你的图是用了附加扭矩给定功能，用的是扭矩模式。
这种情况下，空载或者小负载的时候，给定一个大扭矩，会看到电机速度飞快增加才对。
提问者对于答案的评价：
谢谢，是我理解错误，激活扭矩控制模式，为纯扭矩控制，电机速度变化厉害，但是给定的是扭矩设定值，因为我电机额定扭矩也比较小，所以会出现捏住的情况，不激活扭矩控制控制，直接设定速度时，即使转速很低，也捏不住。
最佳答案作者回复:
对,扭矩模式就是牺牲速度,来保证扭矩达到的设定扭矩.伺服的三层闭环是很麻烦的,这是最后一层.
力矩设定值要转化成电流设定值.电流环可以理解为力矩环.
T=J*a(负载转动惯量*角加速度)+Tf(损耗力矩),力矩的最直接体现就是角加速度
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc344530.html
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