在哪里可以找到关于CANopen通讯的相关信息？
CANopen是一种“面向消息的总线”（而不是“面向节点的总线”），即传输消息到总线的决定仅取决于总线节点本身。一条消息可以不通过总线节点传输，也可以通过一个或多个总线节点传输。CAN网络是基于消息分配系统原理的。 这意味着传输到总线的消息通常都可以用于所有网络节点，并由它们的CAN控制器(硬件)接收。在CAN控制器中实现的接收/消息过滤，根据接收到的消息的标识符，决定是否将该消息传输到CAN控制器的消息存储并传递给软件。选择标准由SINAMICS中的CAN配置(参数设置、调试)定义。如果多个节点同时开始传递消息，则具有数值最小有效标识符的消息“胜出”。(这就是为什么更重要的消息有“小”标识符的原因。)这个过程称为总线仲裁。一旦总线空闲，仲裁程序中的“失败者”就开始再次传递他们的信息。
节点ID（节点标识）
用于唯一标识一个设备在CANopen网络。因此，所有设备必须具有唯一的节点ID（总线地址）。COB ID的默认分配（标准设置）是从节点ID派生的。
CAN标识符
通过将CAN 标识符分配给CAN 消息(CANopen:PDO，SDO)，可以指定CAN消息之间的相对优先级。
在CAN总线上也会出现异步传输的其他节点，同样数量的电报也会到达节点。如果没有这种“输入过滤器”，在某些情况下，电报可能会丢失(报警A08751)
PDO(过程数据对象)
用于快速和实时地访问选定的数据。对于特定的变量，到特定PDO的映射是预先配置的。
SDO用于访问所有其他变量。
通常情况下(取决于用户的PDO参数设置)，PDO的标识符比用于节点监视的RTR电报，例如用于节点监控的节点要小，因此具有优先级。必要的时候可以将节点监视设置为更宽容的级别。
CAN总线采样时间
CBC10的采样时间可以用参数“p8848 IF2 PZD采样时间”来设置。
对于循环接收报文，周期时间必须大于采样时间的两倍。
在出厂设置中，采样时间为4 ms。异步报文可以在4 ms的时间内接收和发送。
注意
仲裁是一种对网络的访问过程，在此过程中，用户可以根据协议相互授予访问权限。
报警A08751报文丢失。
控制没有收到您的节点保护查询的响应超过2秒。
你可以在SINAMICS CANopen接口调试手册中找到更多信息109740025
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc342248.html
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