机器人或机器人控制器通过 PROFINET 的 GSDML 文件在 SIMATIC 控制器的硬件组态中组态成远程 IO 站。这就充分利用了 PROFINET 的优势来实现机器人和 SIMATIC 控制器之间的数据交换。
图. 01
PLC 程序通过"uniVAL plc"功能包提供的功能块对机器人进行控制。这些功能块遵循类似于 PLCopen 的标准，也与SIMATIC CPU 集成的运动控制功能类似。 机器人可以通过库里的功能块进行开关和监控，并执行基本的运动指令，如点到点运动、直线或圆周运动等。
机器人由机器人控制器控制， "uniVAL plc"包含一个命令注释器并安装在机器人控制器上，用于将 PLC 程序命令传送给待执行的机器人。这就确保 CS8C 机器人控制器的所有运动功能和相关安全功能都为可用状态，并且机器人可以独立于 SIMATIC CPU 负荷去执行一般精度的运动功能。
"uniVAL plc"功能包在所有 CS8C 控制器上都可使用。
图. 02
当机器人运动是面向事件的并且适用于要执行的任务时，该功能包非常适用于各种手臂应用和简单的轮廓线运动。
使用该功能包有如下优点:
- 所有功能组件，如 SIMATIC 控制器和机器人控制器都通过PROFINET连接。
- 机器人集成在 TIA 博途环境中。
- 机器人在工厂标准中的简单集成，包括安全功能。
- 通过一台 HMI 可以对整个工厂的所有机器人进行灵活的及故障安全方面的操作。
史陶比尔 TEC 系统有限公司提供的“uniVAL plc”功能包适用于如下 SIMATIC 产品系列：
- STEP 7 (TIA Portal) 环境下的 SIMATIC S7-300 和 S7-400 控制器系列
- STEP 7 (TIA Portal)环境下的 SIMATIC S7-1500 控制器系列
不同系列的控制器对于每台机器人均可以使用至少 124 字节的地址空间。
关键词
GSD 文件, Kinematics, Teach in
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc342074.html
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