n
说明：
液压装置功能的控制器参数使用下列物理单位：
n
| 控制器参数 | S7T config 中的单位 | 常规术语 |
| Kp | 1/s |
增益通常为无量纲。 |
| Ki | 1/s2 | 在此，通常以秒为单位指示复位时间 Tn。 |
| Kd | 无量纲 | 与以秒为单位指示的额定时间 Tv 相对应的参数。 |
下面公式通常适用于 PID 控制器，其控制器输入变量为 e(t) 和输出变量为 y(t)：n
图 1n
变量 e(t) 是目标值与实际值之差。信号 y(t) 表示控制器输出。通常给出复位时间 Tn = 1/Ki，而不是积分常数 Ki。微分动作时间常数 Kd 与通常使用的额定时间 Tv 相等。n
来自液压装置功能控制器的输入信号 e(t) 表示所测量的位置差，单位为 mm。控制器输出信号 y(t) 为所测量的速度，单位为 mm/s。从 mm → mm/s 的必需转换影响控制器参数的物理单位。这分为 P、I 和 D 部分：n
增益(P 部分)：
图 2n
积分(I 部分)：
图 3n
微分(D 部分)：
图 4n
由于液压装置功能的控制器参数与时间相关，因此可修改控制器的采样时间，而无需调整参数。n
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc337669.html
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