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问题：
如何避免Simotion D435和 CX32同步错误？n
回答：
可能的原因：电源模块与电机模块或CX32的电流控制器采样时间设置不同。另一个原因是Ti/To 设置不正确。比如，如果一个装机装柜型电源模块与集成Sinamics或CX32相连接，电流采样时间将会自动调整为375 µs (取决于功率 >=500kW)。每增加一个电机模块（矢量控制）就增加125 µs电流采样时间。如果有三个矢量模块，采样时间不能小于 375 µs，四个矢量模块的最小采样时间为 500 µs。n
解决方案：
如果一个装机装柜型电源模块 (HX) 与集成Sinamics相连，或者CUs (Sinamics Integrated和 CX32)里的矢量模块数量不同，用户必须手动调整驱动器的电流采样时间，或者选择其他的配置。n
如果一个电源模块 (装机装柜型 >=500kW) 与CU-Integrated/CX32 相连，电流控制采样时间被固定在 375 µs。如果驱动器数量 <= 3，驱动器的采样时间可被手动修改为 375 µs。如果多于3个矢量模块连接到CU就会出问题。用户可以通过把电源模块单独连接到CU320上来避免此问题出现，然后可以不考虑电源模块，矢量模块的电流采样时间就可以修改了。n
假如修改采样时间，用户必须遵守以下规则：n
- Ti和 To 必须为电流采样时间的整数倍 (p115 [0]).n
- 速度控制器采样时间必须是电流采样时间的整数倍；n
- Tdp > Ti+To; Ti<=To; Tdx < To; Tmapc>=Tdp;
定义：n
- Ti: 实际获得值 [ms]; -To: 接受设定值 [ms]n
- Tdx: 数据交换时间 ; - Tmapc: 主应用周期 [ms]n
- Tdp: DP 周期 [ms]
最小电流采样时间：
1 Vector = 250µs, 2 Vector 250µs , 3 Vector 375µs, 4 Vector 500 µs; 在同步操作下，可在HW-Config中修改采样时间。n
例程：
如果 3 矢量模块连接到同一个CU,那么电流采样时间不能低于 375 µs。n
- Ti 将被设置为 375 µs，而且遵守电流采样时间的整数倍规则 (电流采样时间 = Ti x 1).n
- To 将被设置为750 µs，To必须不小于 Ti.n
- DP时钟 (Tdp)为 3 ms，而且遵守 Tdp > Ti + To的规则.n
- 速度采样时间必须是电流采样时间的整数倍，这样就可同步了。
用户也可设置 Ti = 750 µs， To = 1500 µs 而且遵守正确的同步规则。
修改采样时间后必须做电机参数识别 (静态识别和动态测量)。
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc332819.html
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