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SIMOTION程序中与工艺对象（TO）相关的每个命令中都有一个名称为“Commandid”的输入参数，顾名思义，Commandid即是用于识别该TO命令的一个唯一的识别符，系统通过Commandid来识别这个命令。
Commandid的数据类型是SIMOTION标准功能中预定义好的一个结构体：CommandIdType。该结构体可以在程序中直接引用，无须声明，它的内部程序代码如下：n
TYPE
CommandIdType : STRUCT
SystemId_low : UDINT; // Lower-order part
SystemId_high : UDINT; // Higher-order part
END_STRUCT
END_TYPE
输入参数CommandId是一个可选参数，如果没有为TO命令分配CommandId，那么默认的CommandId是（0,0）；当然也可以为TO命令分配一个CommandId，那么该Id会与TO命令绑定，并作为查询TO命令状态的参考。当TO命令进入缓冲区后即可以查询该命令的状态，在TO命令执行完成后，命令会从缓冲区中消失，CommandId也随之消失。如果在TO命令执行完成后还需要保留它的状态，那么可以使用_buffer...CommandId系统功能来暂时保存该命令的执行状态，此时该TO命令继续占用缓冲区的空间，使用_removeBuffered...CommandId系统功能可以再次释放缓冲区。命令缓冲区的大小可以在Axis的系统变量TypeOfAxis.DecodingConfig.NumberOfMaxBufferedCommandId中定义，默认为100。
在使用CommandId时，最常用的方法是首先使用_getCommandId系统功能生成一个项目内唯一的Id，再使用系统功能_getStateOf…Command来获取对应的TO命令的状态，比如_getStateOfAxisCommand、 _getStateofOutputCamCommand等。
下面举例说明，该程序可放在BackgroundTask中执行。n
INTERFACE
USEPACKAGE CAM; //使用工艺包
PROGRAM ProgramCycle; //声明程序
END_INTERFACE
IMPLEMENTATION
PROGRAM ProgramCycle
VAR //声明局部变量
boStartCommand : BOOL; // Command - issue command 命令：起动
boCommandStarted : BOOL; //Auxiliary variable -command issued 状态：已起动
boCommandDone : BOOL; // Auxiliary variable -command executed状态：已执行
i32Ret : DINT; // Return value of system functions 系统功能返回值
sCommandId : CommandIdType; // CommandId 命令Id
sRetCommandState : StructRetCommandState;// _getStateOfAxisCommand 命令//的返回值
r_trig_1 : R_TRIG; // 上升沿触发r_trig系统FB的背景变量
END_VAR
r_trig_1 (boStartCommand); // Call the edge detection 调用上升沿触发：起动信号
IF r_trig_1.q THEN // 如果检测到起动信号上升沿
sCommandId := _getCommandId (); // 生成命令Id
i32Ret := _bufferAxisCommandId ( // 保留命令在缓冲区中
axis := Axis_1,
commandId := sCommandId );
i32Ret := _pos( // 轴开始运行（假设轴已使能）
axis := Axis_1,
positioningMode := Relative,
position := 100,
nextCommand := IMMEDIATELY,
commandId := sCommandId );
boCommandStarted := TRUE; //辅助状态
boCommandDone := FALSE;
ELSEIF boCommandStarted AND NOT boCommandDone THEN
sRetCommandState := _getStateOfAxisCommand( //查询_pos命令的状态
axis := Axis_1,
commandId := sCommandId );
IF sRetCommandState.functionResult = 0 THEN //如果查询执行正常
IF sRetCommandState.commandIdState = EXECUTED THEN //如果_pos命令
//状态为Executed，即执行已完成
boCommandStarted := FALSE; //辅助变量
boCommandDone := TRUE;
i32Ret := _removeBufferedAxisCommandId( //将命令从缓冲区中移除
axis := Axis_1,
commandId := sCommandId );
END_IF;
END_IF;
END_IF;
//-------------------------其他程序-------------------------
END_PROGRAM
END_IMPLEMENTATIONn
关键词
SIMOTION, Commandidn
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc329267.html
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