对于模态轴,SIMOTION会检查其长期稳定性是否能保证。如果相关数据被修改,这种检查在第一次下载、CPU和TO的每次重启时就 会执行。这种长期稳定性能保证:
- 显示和控制器计算的位置值都对应于实际的位置值(明确的显示来自于编码器的工艺轴的位置)。
- 控制器计算的位置不偏离与实际位置,例如,由于舍入误差或转换的有限精度。
因此,即使任意数量的模态溢出后也能保证精确的接近目标位置。
关于非模态轴的注意事项:
由于有限的运行范围(非长期稳定的齿轮换算比),非模态轴也可能“总是准确”。
当达到最大内部位置(9e12 with 1000 incr/unit),对于非长期稳定齿轮比,会报50011(实际增量值已经超出),这个轴需要重新回参考点。
长期的精度/稳定性取决于:
- 增量/位置的内部分辨率:Units/mm
(可通过Configuration > Axis type > Configure units配置) - 编码器分辨率:Incr/rev
- 编码器细分编码器细分
- 主轴螺距:mm/rev(线性模态轴)
- 测量侧齿轮箱
- 负载侧齿轮箱
从SIMOTION V4.2开始的长期精度检查
从V4.2版本开始,长期精度会在编码器数据调整情况下进行检查,只在运行期间 。
长期精度意味着来自于编码器增量的工艺位置是唯一的,这意味着没有输入误差,是可确定的,因此总是准确的。
如果长期精度不确定,用一个LREAL因子代替齿轮比分子/分母的商,来保证编码器位置转为实际机械位置。轴会报警”50024,实际 值的长期的稳定性不能被保证“,该报警默认设置的反应是“none”。
当使用LREAL因子包括齿轮比,只要轴在没发生模态转换的情况下,总体运行轨迹不超过最大运行范围(显示范围9e12 at 1000 incr/unit),模态轴总是准确的。工艺位置的不准确只发生在当最大显示范围已经溢出,因为LRAEL因子的最后一个数字不可避免的会产生的舍入误 差。
当然,在标准的设置下,这是好多年后才会达到。
用下面的计算方法,你可以确定一个不间断运动轴的最长的运行时间。这里的最大运行距离和测得速度是相关的:
最大长度是9e12 mm,内部分辨率(默认)为 1000 内部增量/位置单位(1000 incr/unit)
运行时间=最大长度/速度
以一个线性模态轴为例:
速度:20m/min=2e4 mm/min
最大长度:9e12 mm
运行时间=9e12/ 2e4 mm/min=4.5e8 min=450000.000 min=750000小时=312500天=856.16年
(如果内部计算精度设定在较高的水平,那么运行时间也相应的变低)。
如果运行时间不符合规定的要求,你可以用下述的处理过程代替,或者根据“检查长期精度<SIMOTION V4.2”这个章节来确定长期稳定性。
代替的处理过程:
通过回参考点复位位置:
- 增量编码器:
在位置达到9e12前,对增量编码器回零。 - 绝对值编码器:从SIMOTION V4.3 SP1 HF17开始
绝对值编码器可通过输入当前位置来调整。用 _homing() function (with homingMode:=SET_OFFSET_OF_ABSOLUTE_ENCODER_BY_position).
因此,位置值被重置到当前的检测范围。回零/复位可用在特定的应用上,例如,上电后,通过输入当前值,知道位置。
对于<SIMOTION V4.2的长期精度检查
长期精确性是运行模态轴的先决条件。
如果当前的机械设定不能保证长期的准确性,一致性检查时会显示下面的错误之一:
- 配置的齿轮比不能被显示Configured gear factors caot be displayed
- 配置的模态长度不能被显示Configured modulo length caot be displayed
在目标设备上执行一致性检查时,长期的准确性也会被检查。如果配置不能通过一致性检查,会显示故障20006配置错误,原因3041。
故障原因是不合适的配置数据的选择。
此工具可以方便的检查和计算齿轮比参数。
Calc_GearFactors_v14_en.xls (172,0 KB)
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