n
一. peer-to-peer 通讯n
首先,介绍以下peer-to-peer 通讯:根据不同的应用形式分为三类:以X172 接口为例：n
1. 串行连接n
2.并行连接n
3.总线连接n
4.参数设置：n
二． 实际生产应用中，主从控制方式应用分两种形式：n
1. 电机首尾通过法兰直接硬相连,主动装置工作在速度环工作状态，而从动装置工作在电流环(转矩环)状态，在这种方式中，一般情况下，定义远离减速机的电机作为主动电机,编码器接在主动装置所带的电机上。
从动装置通过peer-to-peer 网络接收来自主动装置发送来的电流(转矩)给定,速度实际值和控制字1。n
连接简图1:n
上图是电机硬轴直接连接的主从控制的控制方式连接简图，主电路连接请参考6RA70 手册。这种方式中，主动装置工作在速度环状态，产生转矩设定值，把这个值通过peer-to -peer 网络传递给从动装置，同时，把控制字1 也传到从动装置，使得主，从动装置起停操作同时进行。这时候，从动装置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。实际速度传到从动装置，主要是为了标定励磁曲线。此时，从动装置的斜坡函数发生器和速度调节器不处于激活状态。通过这种连接，从动装置与主动装置能一起向前和向后运行。
根据生产工艺要求， 在一些场合, 工作负载量很小，只需一个电机工作就可以，此时，需把从动装置上的端子34 ，37和38 要用一个开关使其使能取消，同时P082不能设置成3 ， 或把从动装置主电源断掉。n
参数设置:n
| 主动装置 | 从动装置1…n |
| P081=1 装置弱磁运行 | P081=1 装置弱磁运行 |
| P083=2 编码器反馈 | P083=4 自由连接的速度反馈 |
| P169=0 转矩控制 | P169=0 转矩控制 |
| P170=1 转矩控制 | P170=1 转矩控制 |
P503=xx 电机-装置匹配系数 
P171=xx 电机-装置匹配系数 | |
| P500=6002 来自主动装置的转矩设定点 | |
| P609=6001来自主动装置的速度实际值 | |
| P648=6003 来自主动装置的控制字 | |
| P687=1 设置从动开关 | |
| P790=5 装置对装置通讯 | P790=5 装置对装置通讯 |
| P791=3 发送字数量 | P791=3 发送字数量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=167 实际速度 | |
| P794.02=148 转矩设定点 | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 终端电阻 | |
| P797=2s 报文监控时间 | P797=2s 报文监控时间 |
以上参数只是关于主从控制方面的设置,关于启动参见6RA70 手册的第7.5节的启动步骤.。n
关于优化运行步骤:n
(1) 主动装置的优化运行n
a.打开电机和减速机之间的连接,
b.在从动装置上设定P171=0 P172 =0
c.执行P051=25 优化
d.执行P051=26优化,必要时,进行手动优化,达到使输出转速平稳,为弱磁优化做准备
e.执行P051=27优化
f. 在从动装置上恢复P171 ，P172的值
(2).从动装置的优化运行n
a.把主动装置的P171， P172设置成0
b.执行P051=25 优化
c.执行P051=27 优化
d.把主动装置的P171 P172 恢复成原来的值
(3)当把电机与减速机连接以后,要设置P051=26 优化运行，调整转速达到平稳。n
2. 第二种情况是应用于类似印刷行业，与第一种情况基本相同，在这种情况下，电机轴的连接可以自由分开。根据电机连接轴的连接方式分为下列两种情况:n
见下列简图2:n
图2n
控制模式1n
1. 电机轴连接在一起即，Ku1闭合
图中G1为主动装置，运行在速度环状态,，G2为从动装置，运行于电流环控制，给定值通过peer-to-peer 接收主动装置的转矩给定或电流给定。在这种情况下，电机轴连接Ku1必须牢固闭合，否则，可能由于失去速度环的控制而产生超速现象。n
2. 当电机轴分开运行时，即Ku1脱开
此时，主动装置G1与从动装置G2独立工作于速度环控制模式， G1 的速度给定通过模拟量(或网络)，G2的速度给定通过peer-to-peer，把G1的斜坡发生器的输出给到G2的速度环的给定，同时，把G2的模拟量作为G2的速度补偿量，从而达到G1和G2的同步。n
参数设置：n
| 主动装置 | 从动装置1…n |
| P081=1 装置弱磁运行 | P081=1 装置弱磁运行 |
| P083=2 编码器反馈 | P083=2 编码器反馈 |
| P169=0 转矩控制 | P169=0 转矩控制 |
| P170=1 转矩控制 | P170=1 转矩控制 |
P503=xx 电机-装置匹配系数 
主动电机电流P171=xx 电机-装置匹配系数 | |
| P500=6002 来自主动装置的转矩设定点 | |
| P634.01=6001来自主动装置的速度给定值 |
| P634.02=11 速度补偿 | |
| P687=10 主从动切换开关 | |
| P648=6003 来自主动装置的控制字1 | |
| P790=5 装置对装置通讯 | P790=5 装置对装置通讯 |
| P791=3 发送字数量 | P791=3 发送字数量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=170 速度设定值 | |
| P794.02=148 转矩设定点 | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 终端电阻 | |
| P797=2s 报文监控时间 | P797=2s 报文监控时间 |
电机的优化运行操作：
把电机连接轴分开，分别对两个电机进行优化操作,详细操作，参考6RA70 操作手册第7.5章节。n
控制模式2
当两电机轴Ku1 牢固连接时，主动装置G1和从动装置G2都工作于速度环控制，G2的速度给定同样来自G1的斜坡函数发生器的输出，但同时，要通过G2的速度补偿给定使G2的速度超前于G1装置5%，使得G2的速度环逐渐趋于饱和。把G1的速度调节器的输出通过peer-to-peer 传送到G2 作为转矩限幅，使得G2和G1的输出转矩相等。如果突然电机连接轴脱开，G2的速度只能增加5% 。此时由于G2的速度环退出饱和状态而按照大于G1的给定的5%运行，不致于超速飞车。n
参数设置情况：n
| 主动装置 | 从动装置1…n |
| P081=1 装置弱磁运行 | P081=1 装置弱磁运行 |
| P083=2 编码器反馈 | P083=2 编码器反馈 |
| P169=0 转矩控制 | P169=0 转矩控制 |
| P170=1 转矩控制 | P170=1 转矩控制 |
P171=xx 电机-装置匹配系数  |
|
| P430.01=10 来自主动装置的转矩设定点开关 | |
| P430.02=11 速度补偿 | |
| P431.01=6002 来自主动装置的转矩设定点 | |
| P431.02=2 转矩限幅 | |
| P605.01=204 转矩限幅 | |
| P606.01=4 打开转矩限幅 | |
| P621=15 速度超前设定 | |
| P634.01=6001来自主动装置的速度设定点 | |
| P634.02=11速度补偿 | |
| P648=6003 来自主动装置的控制字1 | |
| P706=11 速度补偿开关 | |
| P712=5% | |
| P716=10 速度超前补偿开关 | |
| P790=5 装置对装置通讯 | P790=5 装置对装置通讯 |
| P791=3 发送字数量 | P791=3 发送字数量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=170 速度设定值 | |
| P794.02=148 转矩设定点 | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 终端电阻 | |
| P797=2s 报文监控时间 | P797=2s 报文监控时间 |
电机的优化运行操作：把电机连接轴分开,分别对两个电机进行优化操作,详细操作,参考6RA70 操作手册第7.5章节
关键词
peer-to-peer 通讯 主从控制 转矩限幅
原创文章，作者：ximenziask，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc327105.html
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