CUMC基本定位功能简明调试

6se70 伺服控制器（MC）集成了定位功能，要实现定位控制可以有三种方法：直接设定位置控制器，基本定位功能（自由功能块），F01定位功能。n

1 基本定位功能概述
基本定位功能是MC伺服控制器在自由功能块中固化的功能，可以免费使用，实现运动控制系统中的一些简单定位功能，如：homing ,position ,setup 功能。可以选择旋转轴和线性轴，设定定位限位开关等功能，能满足大部分定位应用的要求。
功能图在说明书的789a,789b,789c 部分，如图1所示。n

CUMC基本定位功能简明调试
图1n

CUMC基本定位功能简明调试
图2n

CUMC基本定位功能简明调试
图3n

2 启用基本定位功能
首先设置MC 装置的参数，使装置能在速度闭环模式驱动运行（参见调试手册P060=3或P060=5的调试步骤），然后设定参数激活基本定位功能，流程如下：n

CUMC基本定位功能简明调试

图4n

3 基本定位功能的参数设定
U856 ---速度的标称值，即100%转速对应的 LU, 通常设定为额定转速，单位1000LU/min
例如电机额定转速3000rpm , 编码器脉冲4096/rev，则U856=4096*3000/1000=12288
U857---加速度标称值
U858---旋转轴线性轴选择n

CUMC基本定位功能简明调试
图5n

装置合闸使能后，进入o011 状态，等待速度，此时对控制字进行设定可以实现工作模式。首先ENABLE POS/REF，基本定位功能使能激活（B0220连接量使能），然后可以进行各种工作模式的操作。n

3.1 Homing mode (回零模式)
Homing mode (回零点) 包含两种方式Homing on the fly模式和Homing movement模式。n

3.1.1 Homing on the fly模式n

• Homing 模式使能REF_ON =1 ；
• 模式选择REF_TYPE=0 ；
• 通过数字量输入4或5来触发动作，也可与SETUP或 POSITION模式一同使用。

3.1.2 Homing movement 模式n

• 模式选择REF_TYPE=1 ；
• 选择开关动作有效时的运行方向，REF_D=0 正向运行过程中，开关动作有效
REF_D=1 反向向运行过程中，开关动作有效
• 设定启动时的运行方向，正向D_FWD=1或反向B_FWD=1
• 为正向限位D_FWD_STOP 和反向限位B_FWD_STOP分配两个数字量开关，高电平表示到达限位
• Homing 模式使能REF_ON 上升沿激活动作，开始运行；

工作时序如下（图6）：n

CUMC基本定位功能简明调试
图6n

3.2 Set up mode (速度模式)n

• 使能SETUP_ON=1
• 设定运行方向D_FWD或B_FWD上升沿触发运行动作
• 运行速度设定U868
• 也可以在设定好方向后SETUP_ON上升沿触发动作

工作时序如下（图7）n

CUMC基本定位功能简明调试
图7n

3.3 Position mode （定位模式）
Position 模式包含两种定位方式，绝对定位方式和相对定位方式。n

3.3.1 Absolute position (绝对定位方式)n

• 使能POS_ON=1
• 使能POS_TYP=0
• D_FWD=1正向运行到设定位置
B_FWD=1 反向运行到设定位置
D_FWD=0，B_FWD=0最短路径运行到设定位置
• 位置设定U867,速度U868

3.3.2 Relative position (相对定位方式)n

• 使能POS_ON=1
• 使能POS_TYP=1
• 数据装入方式SPV_RIE_TYP=0
• 位置设定U867,速度U868
• 运行方向由设定位置的符号决定
• 每次SPV_RIE上升沿触发一次新的相对定位运行

4使用DriveMonitor 软件调试基本定位功能
DriveMonitor 软件为简单定位功能提供了可视化的调试界面，可以方便实用。
首先将PC机连接到MC装置上，选择在线模式，连接成功后，在Drive Navigator 中出现 Basic position operating screen ，鼠标点击图标进入（图8）。
注意：在使用前需要完成基本定位功能的启动参数设定。n

CUMC基本定位功能简明调试
图8n