使用简单运动控制和 SINAMICS 如何减小跟随误差并通过预调节增加动态响应？

2021年4月11日上午12:00 • 常见问题

描述

简单运动控制本身不提供预调节，但此 FAQ 阐述了可以通过手动添加预调节来减少跟踪误差和提高动态响应。n

此时，SINAMICS 的速度设定值（=控制器之前的值）必须标准化，由扩展报文传递到 SINAMICS 并且连接补充设定值到 SINAMICS。n

要求n

驱动器必须支持速度控制并且提供直接的预调节或者至少一个附加设定。查阅驱动文档检查该驱动设备是否满足要求。n

SINAMICS S110, S120, G120, G120C 和 G120D 可以满足这些要求。n

说明
执行以下步骤。n

在轴 DB 块中，设定值在DBD116 里的控制器 'Axis.NomVelocity'前。使用下面公式标准化此值： n
Precontrol_value_REAL = Axis.NomVelocity * Axis.PolarityDrive / Axis.MaxVelocity * 1073741824.0
n
- 轴DB 的 'NomVelocity'值在 DBD116 中.n
- 轴DB 的'PolarityDrive'值在 DBW86 中.n
- 轴DB 的'MaxVelocity'值在 DBD14 中.n
- 1073741824.0 是 100% 的速率 (16#40000000)
检查计算的 precontrol_value_REAL 值是否超过限制值，需要时可以设置其极限值为±1073741824.0：
n
- Precontrol_value_REAL > 1073741824.0
  => Precontrol_value_REAL = 1073741824.0
  n
- Precontrol_value_REAL < -1073741824.0
  => Precontrol_value_REAL = -1073741824.0
将 precontrol_value_REAL 转换为 DINT 格式。
n
使用 SINAMICS S 时创建扩展报文。
使用 SINAMICS G120 时切换到“[999] free message with BICO".
n
使用传递或者 MOVE 命令将计算的 precontrol_value_DINT 写到扩展报文或者 "[999] free message with BICO" 中。
n
在 SINAMICS 侧值必须从扩展报文或者自由报文连接到 p1075 (补充设定值）。

至此预调节已基本实现。n

同步操作 SINAMICS 和总线已达到最好的结果，在同步 OB (OB61-OB64) 中调用 EMC 块（控制器和驱动块）和预调节，在分配给该 OB 的过程映像分区中写入预调节值并使用 SFC 127 "SYNC_PO" 传递数据。

为了优化预调节，可以根据要求在驱动器中使用系数（p1076）为预调节值分配权重系数。同样的，也可以在驱动中使用平衡滤波器。

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