用200的PLC控制松下A4的伺服做位置控制，具体如下：1把伺服电机旋转一周分成3段，其中中间一段会根据编码器采集到得速度实时的改变，3段加起来的脉冲数刚好旋转一圈。
2.伺服每间隔120ms就要旋转一次。
考虑到伺服加减速的问题，首先想到用PTO向导实现，后来发现PTO定义好包络后无法改变，后来想到用map_serv库实现，在PLC上模拟了一段时间后发现用map_serv的加减速时间后跟不上120ms这么快的速度，有滞后，如果把加减速改为0.02S，勉强可以跟上，就是输出脉冲明显过冲。现在只有一种方法就是不用加减速直接通过PLS指令通过脉冲完成中断的方式来实现，我想请问各位大侠用这种方法控制伺服行不行的通？不用加减速会不会出现转轴过冲的情况。小弟第一次用伺服请各位大侠指教。
问题补充：
三段最高频率约3000HZ
最佳答案
如果位置换参数设置成自动优化的，还存在过冲，那就说明伺服的能力不足。
加减速时间很短，那就要求伺服有足够的转矩去克服自身转动惯量。通常在高动态应用的场合，减速机侧的转动惯量经减速比平方折算以后会很小，甚至远小于电机自身（电机惯量可查手册），负载侧阻力经速比折算后也应该很小。
您最好先核算伺服电机能力。电机扭矩除以转动惯量，看看是否可以在0.02秒的时间内加速到目标速度。
再用下面的软件计算一下整个系统的转动惯量
http://www.festo.com/INetDomino/coorp_sites/zh/cfa07fe08d8f44f4c1256b4100368542.htm
不行的话，您就应该用更有劲的电机和驱动器。
粗略看一下，要是我做这个的话，不会选200和松下伺服。
转矩模式是伺服反应最快的模式，其次是速度、再次位置。可能会让伺服工作在速度模式，而位置外环会交给工控机或者FM354；
可能的话，也许做个cam曲线。
您的这个项目确实要求很高。。。
提问者对于答案的评价：
谢谢!
专家置评
S7-200作不了伺服闭环控制。
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc317175.html
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