在自动化仓库的伺服电机定位系统中(用s7-224xp cn plc控制),利用plc本体的2个高速脉冲输出,水平方向控制一个电机A(X轴),上下方向控制一个电机B(Y轴),参考点设置在两个限位开关的中间,坐标为(0,0),现在要依次取4个货物,坐标位置(X轴、Y轴,我理解为它们是相对于参考点的脉冲数) 分别为(-11000、-22000)、(-2500、3600)、(450、1500)和(1800、-1700),就是说在已经知道从坐标原点(0,0)到相应位置的脉冲数的情况下,比方说就是上面的数字,问题是:1、当我要到第一个坐标时,从参考点原点(0,0)起步时脉冲是可以计算的,执行一次绝对位移运动就可以了;2、可是当到达了第一个点后,他的起步位置变化了,通过什么指令来计算到达第二个点的脉冲数和使用库map serv中的什么指令才可以实现;3、4个货物取完后要走到仓库的出口,坐标点(50000、400),如何实现。
问题补充:
我自己认为200的功能完全可以满足控制的要求,因为只要控制X,Y两个轴的位置就可以了。
问题是我现在所在的位置不是参考点,而是一个相对于参考点确定,相对于下一点不确定的位置,要合理的以最简单的方法到达下一点的位置,使用什么好的办法。
最佳答案
知道了相对于参考点的绝对位置,那只要是使用绝对位移指令就可以实现了。
提问者对于答案的评价:
谢谢,按照你的思路试一试吧。
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