现用EM253控制伺服控制器和伺服电机（安川的），用位置向导完成配置后（相对运动），在EM253控制面板中使能DIS，装载模块配置，运行运动包络时面板上包络状态怎么是空的，没数据？而且报错error15（非法的方向改变），前几天还试过的，今天就不行了，求解答！谢谢
最佳答案
1、修改包络：使用EM253 控制面板修改组态，点击刷新组态按钮命令位控模块装载新的组态/包络表。如果您用其它方式修改了组态，那么您必须向位控模块发出一条重新装载组态的命令使它装载组态/包络表。否则，位控模块继续使用旧的组态/包络表。
参考：em253的使用：
http://wenku.baidu.com/view/85690837f111f18583d05ad5.html
转帖：包络的设置
POSx_CTRL 指令在 每次转换为RUN模式时自动向位
控模块发出命令，装载组态 / 包络表，从而实现对位控模块的
使能和初始化。
2. 如何实现用户的要求？
事先在PLC程序里做好这样的程序：设置好V区，同时把对应的V区放在触摸屏或者上位机上供用户修改。每一组V 区对应一组包络线( 即：轨迹 ) 。可以在触摸屏或者上位机上设置好，让用户选择包络线分为4步，5步，6步，甚至更多。在200的PLC里面使用跳转指令就可以实现。一般的，还要使用POSX_CTRL,POSX_GOTO,POSX_RSEEK 等指令。
3. 可以参考：
(1)http://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solution.asp?Q_id=42771_1028.html
提问者对于答案的评价：
谢谢
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc306313.html
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