有一台永磁调速机，工作原理粗率的可以描述为：一个闭合的铜环，一个永磁体，通过调节永磁体与铜环的耦合程度来控制负载侧的转速。而其耦合程度是通过一个电动装置控制永磁体前进或者后退来改变永磁体与铜环的耦合程度的，这个电动装置是点动式的，按下前进永磁体就前进，按下后退永磁体就后退，现在的问题是由于耦合程度改变之后，转速需要一段时间才能够稳定下来，比如说我现在系统稳定在转速1000转，我现在想增速到1200转，那我永磁体向前前进，本来前进5mm就可以达到1200转，但是当我将永磁体前进5mm的时候，由于系统的滞后，我系统采集的转速可能还不到1200转，这时我程序判断不到1200转，就继续将永磁体前进，当我采集到1200转的时候，永磁体就不前进了，但是稳定一段时间以后，转速稳定下来了，这时稳定的转速又大于1200转了，我又要将永磁体退出，这样的话就会出现一个震荡。现在我很是迷茫，不知道怎么处理这个问题了…………还请各位高人指点。
问题补充：
1、如果延长判断时间，快速性就没有了，这个可能是在实在没办法的情况下才会用的
2、离散化的方法好像还不错，我自己再想想
3、真正的PID怎么去做呢？最终控制对象是转速，直接控制对象位置，驱动控制对象的是执行器，这个执行器属于开关型的，对PID了解不深，还请指教
最佳答案
调速机滞后严重,你做的实际是半自动的PID调节，1既然调速机滞后严重，那你就把进行比较的时间放长，等速度稳定了，在进行比较来决定是否动作。2你大概做个测算看能不能把速度和位置离散话或通过加入编码器预计耦合程度，来提高预测的准确度3作个真正的PID，用PID自动调节速度
提问者对于答案的评价：
谢谢！
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc301285.html
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