PID调节积分项的问题

我初学PID,想得有点细,不太好表述,请专家们耐心看,对问题本身的疑问也可以说,我没表述好的再更正。
 1、拿STEP7中FB41PID调节块为例,积分项为1/TI(积分时间)乘以0-t时刻对偏差的积分,t到底是多长时间?是TI还是1个扫描周期?
 2、假如给设定点一个阶跃响应(0-10),KP(GAIN)为1,TI为0.5,TD为0,FB41在ob35(周期100mS)里执行第一个扫描周期(有阶跃响应后的),SP_INT为10,PV_PER是0,偏差为10,积分项是对10积分,积分100mS;
 100mS后,就是第二个扫描周期到来,SP_INT仍为10,假如PV_PER是2了,那么偏差就是8了,是对8积分100mS呢,还是对10积分100mS呢?
 3、TI是积分的时间吗?经过TI的时间后,积分项就要从零开始重新积分了?
 谢谢专家了。

问题补充:
我是想理论的联系实际情况,每隔一个扫描周期,变量更新一次,但积分时间就没法理解了,积分公式是(1/TI)*对e(偏差)的0~t的积分,我想问过了一个扫描周期,e变化了,要对新的e积分对不对?

最佳答案

积分不是一个扫描周期来更新的而是一个采样周期来更新的。即使在前后两个扫描周期e发生了改变但在新的采样周期未到之前还是按原来状态进行。

提问者对于答案的评价:
谢谢了。

原创文章,作者:more0621,如若转载,请注明出处:https://www.zhaoplc.com/plc293352.html

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