使用1511-1PN，与V90PN使用EPOS方式控制，每运行一次绝对定位后，把当前位置设置为原点，等待下一次绝对定位，这样循环工作。伺服电机、减速机（电机20圈，最终输出1圈）、同步带驱动星轮（一圈1220mm）。一次转设定好的行程（例如：电机一圈需要1000LU,一次定位20000LU，实现最终星轮一次转一圈）。查看了伺服驱动器参数r2521[0]的值每一次都是20000LU。大概运行4小时，位置偏移大概有3mm。目前程序也排查了，位置反馈也查过了，实在没招了。有建议使用模态轴，但是我这个需要可以更改定位行程的，需要重新配置模态范围的，感觉比较麻烦，希望能用绝对定位完成这个要求需求。
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这种半闭环控制误差是难免的，每次lu数都是准确的，到最终机械位置依然会有偏差，建议用工艺对象，使用被动回零功能，每次触发被动回零时都会强制校准编码器位置和实际机械位置，这样可以避免机械误差
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原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc292995.html
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