求大佬分享一个smart 200PLC控制3轴伺服_闭环_运动的程序，伺服是非西门子品牌的。参考参考，最好对编码器这里解释清晰点。初始化 手动 回原 自动控制功能齐全点。比如上电自动比较当前位置，不在零位就取反回原之类的，因为是用在项目上的参考，不是普通测试。谢谢大佬。有慷慨分享的大佬可以发QQ邮箱1287751010@qq.com，多谢多谢。
问题补充：
用编码器反馈与目标值做比较搞补偿也不算简单的闭环吗？驱动器不能自动补偿就PLC参与进来补偿不可以的吗？我没怎么碰过伺服，不太清楚，如果不行这里的编码器难道只起反馈作用吗？控制方式走脉冲或者通讯控驱动器，不过不支持DP/PN通讯。大佬有例子分享个呗。200系列习惯的还是PLS。smart的向导子程序看帮助感觉不是很清晰用那些
最佳答案
说清楚控制方式。
如果是脉冲控制，对不起不支持闭环控制。
如果是通过通信方式，用EPOS方式是支持的，闭环是在驱动器实现的，需要支持PROFIDrive报文111，比如西门子的V90 PN，国内的目前支持的不多。
具体设置参考以下文档：
http://www.ad.siemens.com.cn/productportal/Prods/s7-200-smart-portal/200SmartTop/function/motion_control/PN_Position/V90Smart200Position.htm
回答补充：
作比较补偿可以，但是你是只是停的时候补偿吗？只判断最终的位置是否有偏差，然后再作补偿，这个算是简单的自己做的闭环，编码器这里起到了作用。但真正的闭环，我的理解是一定间隔时间内，ms级的，都去作反馈和预先规划好的轨迹对比，根据偏差实时修正输出，这是闭环。
如果只是PLS或者非111报文的通信，这个只能作简单的最终位置补偿，当然你要做实时的也行，比如定时中断里去实时判断，但是判断完后输出怎么控制是个问题，比如加速环节，减速环节的规划，我觉得这种就有难度了。
提问者对于答案的评价：
嗯，谢谢各位，我之前用PLS控的，这种向导还没用。我看看
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc284291.html
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