smart 200 3轴伺服闭环运动

求大佬分享一个smart 200PLC控制3轴伺服_闭环_运动的程序,伺服是非西门子品牌的。参考参考,最好对编码器这里解释清晰点。初始化 手动 回原 自动控制功能齐全点。比如上电自动比较当前位置,不在零位就取反回原之类的,因为是用在项目上的参考,不是普通测试。谢谢大佬。有慷慨分享的大佬可以发QQ邮箱1287751010@qq.com,多谢多谢。

问题补充:
用编码器反馈与目标值做比较搞补偿也不算简单的闭环吗?驱动器不能自动补偿就PLC参与进来补偿不可以的吗?我没怎么碰过伺服,不太清楚,如果不行这里的编码器难道只起反馈作用吗?控制方式走脉冲或者通讯控驱动器,不过不支持DP/PN通讯。大佬有例子分享个呗。200系列习惯的还是PLS。smart的向导子程序看帮助感觉不是很清晰用那些

最佳答案

说清楚控制方式。
如果是脉冲控制,对不起不支持闭环控制。
如果是通过通信方式,用EPOS方式是支持的,闭环是在驱动器实现的,需要支持PROFIDrive报文111,比如西门子的V90 PN,国内的目前支持的不多。
具体设置参考以下文档:
http://www.ad.siemens.com.cn/productportal/Prods/s7-200-smart-portal/200SmartTop/function/motion_control/PN_Position/V90Smart200Position.htm
回答补充:
作比较补偿可以,但是你是只是停的时候补偿吗?只判断最终的位置是否有偏差,然后再作补偿,这个算是简单的自己做的闭环,编码器这里起到了作用。但真正的闭环,我的理解是一定间隔时间内,ms级的,都去作反馈和预先规划好的轨迹对比,根据偏差实时修正输出,这是闭环。
如果只是PLS或者非111报文的通信,这个只能作简单的最终位置补偿,当然你要做实时的也行,比如定时中断里去实时判断,但是判断完后输出怎么控制是个问题,比如加速环节,减速环节的规划,我觉得这种就有难度了。

提问者对于答案的评价:
嗯,谢谢各位,我之前用PLS控的,这种向导还没用。我看看

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