MP n = K C * (SP n - PV n )
SPn： 设定值
PVn ：反馈值
KC：比例系数
上面这个公式是S7-200smart软件帮助里面PID中求解比例项的公式。
这个SP n - PV n 得出的误差值是取绝对值还是可以为负数？当反馈值大于设定值时，比例项是否为负数？还是说当反馈值大于等于设定值后直接就等于0了。
问题2
也是帮助里面的微分公式
MD n = K C * T D / T S * (PV n-1 - PV n )
其中：
MD n 采样时间 n 时回路输出的微分项值
K C 回路增益
T S 回路采样时间
T D 回路的微分周期（也称为微分时间或速率）
SP n 采样时间 n 时设定值的值
SP n-1 采样时间 n - 1 时设定值的值
PV n 采样时间 n - 1 时过程变量的值
PV n-1 采样时间 n - 1 时过程变量的值
PV n和PV n-1解释的都是采样时间 n - 1 时过程变量的值，这时帮助里面的，这个是不是官方搞错了。
问题3
偏置的初始值通常设为第一次计算回路输出之前的输出值 Minitial
这个初始值怎么设置，软件中无法使用这个变量。
问题有点多，后边追加西币
最佳答案
问题1：
SP n - PV n就是采样时间n时的设定值和当前值的偏差error，就是代数式计算，不涉及绝对值，可为负数，正数，0
问题2：
PV n 采样时间 n - 1 时过程变量的值 这句话是错误的。同一个值不可能用2个表示方法
问题3：
给设定值赋值后，当PLC通电开始运行，PID初始化后输出总是从最小值开始，逐步经过调解稳定，偏差是程序计算出来的。
具体参考：
https://wenku.baidu.com/view/96b52aa0f71fb7360b4c2e3f5727a5e9856a2796.html
http://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/s7-200-smart-portal/200smarttop/smartsms/014.html
提问者对于答案的评价：
PV n 采样时间 n - 1 时过程变量的值
PV n-1 采样时间 n - 1 时过程变量的值
这个问题到底谁说的是正确的，请求官方给个答案。
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc281205.html
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