急等：Smart200控制台达B2伺服，原点手动速度错误？GOTO暂停、停止设计？暂停再继续动作不对？

2019年6月10日下午9:26 • SIMATIC S7-200 SMART

新手第一次使用伺服：急求，谢谢！
一、系统结构：Smart200 ST60+台达B2伺服控制（位置控制）一个机械手，机械手两个轴，一个平移，一个升降。手上有6个扎针，依次到位扎取物料。
二、生产工艺：从原点（设备右端）开始机械手左移到平移取料位，再下降到升降取料位，然后扎针1下落扎料，右移一段距离，扎针2下落炸了，依次到扎针6，全部扎去物料后，直接右移到平移落料位，再下降到升降落料位落料，然后回来往复。
三、编程情况：通过运动向导设置了运动程序库，只使用了初始化CTRL、RSEEK、MAN、GOTO这几个指令。RSEEK指令回原点，MAN指令手动运行，GOTO指令0模式绝对值自动运行，根据工艺给定位置和速度到达需要地方执行。
注：CTRL、RSEEK、MAN、GOTO我均用SM0.0一直激活EN，MAN、GOTO的速度设定一致，当前速度，当前位置一致。
四、遇到问题：（急迫急等：1.CTRL、RSEEK、MAN、GOTO执行准则？2.原点和手动速度设定？3.GOTO暂停和停止设计，暂停再继续动作乱套？）

1.运动准测：必须确保在同一时间仅有一条运动控制子例程激活。CTRL、RSEEK、MAN、GOTO均用SM0.0一直激活EN，是否不妥，违背该准测，如果违背，怎么确保同时只执行一条？像Modbus一直轮询吗，每次执行一个吗？还是回原点时RSEEK有效、手动时MAN有效、自动时GOTO有效，CTRL怎么办？
2.RSEEK指令回原点是按照什么速度执行的？我向导参考点-查找里设置的低速2，高速200，但实际执行回原点的时候速度一直为20，不知道哪里来的速度值？
3.MAN手动时是按照什么速度执行的？前两天手动还可以，当时以为是以手动设定的速度执行的，没过多关注这个速度，重点在考虑自动的问题。今天不知道为什么突然伺服是振动着走的，速度不是设定值，而且速度忽大忽小，观察了下像是S波，小到大，再大到小，依次变化，而不是一个稳定的手动速度值运行。
4.GOTO指令自动执行的时候，先发位置、速度信号，然后再发一个脉冲，执行过程是怎样的？是否是这个脉冲后，GOTO一直执行到设定位置，当位置改变就又继续运行走了。还是这个脉冲只执行到这个位置就完成了？想要往别的地方去，必须改变位置，且再发一个脉冲。那么这个脉冲下，该位置还没执行到位，正在执行的过程中，速度、位置改变了，GOTO执行怎么执行？
5.GOTO指令自动时，系统想要启动、暂停、继续、停止等操作，不知道启动可不可以和继续，停止可不可以和暂停合并使用，一直没想好办法？
6.GOTO指令自动时，暂停我用的Abort值，暂停时置1，继续时清0，想停车（停止）怎么办？目前用的启动、暂停、继续，另外加了回原点和系统复位。
7.GOTO指令自动时，发现有些时候暂停后继续正常，有些时候暂停后继续动作就乱套了？这个指令不熟悉，一直没找到原因所在。不过今天发现暂停好像刚好停在一个需要往下一个工序去时（要改变位置加再发一个脉冲之前），好像暂停在了设定位置和当前位置一致的时刻，这个指令（改变位置+发脉冲）执行不了。感觉这个理解也不太对。

问题补充：
8.两个轴各自使用了1个CTRL、1个RSEEK、1个MAN、1个GOTO，而工序中一个循环平移位移改变8次，升降2次，平移改变是在1个GOTO上改变位置发脉冲实现的。GOTO指令是不是理解错误了，只能用1个还是1个位移或者工序可以用一个？
999.好像犯了准测错误：必须确保在同一时间仅有一条运动控制子例程激活。2个轴的初始化可以一直SM0.0激活，其他包括两个轴的所有RSEEK、MAN、GOTO，都必须同时执行仅有1个子例程吗？还是每个轴自己保证1个就可以了？

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