300软冗余编程部分的书写

请问,现在配置好了300软冗余的硬件,但是对于软件编程部分不熟悉。
公共部分和冗余部分程序怎么区分?数据交换同步的程序怎么写?哪些数据需要自动同步?如何设置故障自动切换CPU呢?
有相关参考资料吗?感激不尽!

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感谢二位的回答!还有例子程序

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