我用315Tk控制S120伺服的一个轴，程序调用FB410（MC_MoveAbsolute）做位置控制，在电机运行过程中，监控这个轴的DB，发现commandposition和actualposition差距越来越大。当commandposition到达目标位置后，电机停止运行，此时actualposition距离目标位置还有一段距离。DB块中followingerror值也很大。请问是什么原因导致的？需要调整那些参数。谢谢！
最佳答案
T-CPU控制S120需要建轴
首先，调整轴的速度环增益与积分时间。在Drive，在Automatic controller setting中选择速度环
随后，调整位置环，同理Automatic controller setting选择位置环
学习到的参数一般P值偏大，I值偏小，做trace观察波形超调等情况后适当调整。
如还是偏差比较大则需要在轴的close-loop control中勾选Expert mode与Precontrol选项，precontrol最理想值100，但是一般很难调整到，要完美匹配后边的时间才可以。选择子菜单Dyanmic controller data，看到参数speed control loop equivalent time，这个时间需要设，经验值是0.0005秒-0.001秒。
设了这个时间和precontrol后trace观察跟随误差会明显变小
提问者对于答案的评价：
谢谢！
专家置评
提供了正确的思路。
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc228240.html
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