最近在看200PLC的PID控制，增益可以起到增大输出的效果，积分可以起到微小的输出，使输出达到设定值，那微分是起什么作用呢，看微分公式，其实和微分可调的参数有2个，一个是微分时间，一个是前后2次的偏差的差值，可是我还是不懂它其实么作用，请知道的讲通俗一点，具体一点可否？
最佳答案
微分就是用来决定PID调节的速度的，也就是响应的快慢。
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比例调节：提高调节速度，减少误差，但不能消除稳态误差。由小到大单独调节。
积分调节：消除稳态误差，使系统的动态响应变慢，积分过大会影响系统的稳定性。将调好的比例系数调整到50%-80%后，由大到小增加积分影响。也就是积分参数越来越小。
微分调节：超前控制，减少调节时间，对干扰有放大作用。由小到大单独调节，并相应调整比例和积分，追求调节偏差的变化率。
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