转动手轮Y轴振动

在没连接手轮之前,用自动优化把速度环优化了,位置环增益也调节过。连接手轮后,其它轴都没有问题,就Y轴拨动手轮就振动得厉害,但按方向+或-,连续地移动就很稳定。我把位置环增益调低了一半,结果也一样。这是什么原因呢?
       另外,是不是轴的位置环增益必须一样,我做圆度测试,如果两根根Kv不一样,走出来的不是一个圆。

最佳答案

楼主的的问题具有一定代表性,实际上就是位置环响应滞后造成的,导致机械的运行滞后,跟随误差较大,出现抖动。需要仔细分析,注意以下几点:
1.可以适当减小MD32200: POSCTRL_GAIN (kV因子)。
增大轴参数MD 36400: CONTOUR_TOL (轮廓监控允差带),再试机,
2.如故障现象未变,需要检查机械传动的各个环节,如该轴电机与工作台丝杠的连接是否可靠,各个机械传动环节的润滑是否良好,间隙是否适当等......用手摸或观察就能判断导轨、丝杠是否有油膜;工作台的斜铁调整是否适当。另外,位置检测元件如光栅尺的信号状态不正常,也会造成该故障,具体方法如下:
1.首先判断是否机械传动问题,将电机与丝杠脱开,用手轻轻盘动丝杠,正常时应感觉平稳,无滞涩、停顿感,否则,应判定丝杠轴承损坏,进行更换,
2.如以上正常,屏蔽该轴光栅尺,改为半闭环,检查机床的精度。将坐标反向间隙值用百分表打出来,如果反向间隙值不大于0.04m,将反向间隙值补偿到轴参数 MD32450,
而如果反向间隙值大于0.04mm,检查轴丝杠轴承并且调整滚珠丝杠预紧,进行消隙。消隙完成后,检验是否合格,即要保证在不大于0.04mm的范围内。如果合格,则补偿反向间隙,再继续进行试机,
3.以上调整正常后,恢复该坐标为全闭环,检查机床的故障现象消除否?如未变,建议调整坐标轴光栅尺动尺安装位置,或者擦拭光栅尺动尺镜头(有油污),正确安装完成后,再次试机,
4.以上调整后,若故障现象仍未变,更换该轴光栅尺动尺,

另外,各个轴的位置环增益必须一样,如果两轴Kv不一样,走出来的不是一个圆。并且无法保证以下特性:
1.较小的圆弧半径误差,
2.较高轮廓准确度

以上说明可以助力楼主解决问题,祝楼主好运!

提问者对于答案的评价:
这两天忙着干别的事了,过一阵子按您的建议试试。谢谢~

原创文章,作者:more0621,如若转载,请注明出处:https://www.zhaoplc.com/plc207765.html

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