1，怎么控制PID的使能，比如：设备启动时 使能PID，设备停止PID不使能，这样就不会有PID值输出；
2，PID的输出是从0到100，这样的话就只有一个方向的修正，怎样做到有负的修正，比如从-100到100；
3，怎样把积分项手动清零。
4，采样时间错误： 循环中断 OB 的采样时间内没有调用 PID_Compact。这个报警应该怎么处理。谢谢
最佳答案
最近我也是刚把PID得使用捋了一遍。因为项目需要调试过程也遇到了你的问题，解决方法如下：
1、设备禁用时不调用PID，启用时调用，在启用后第一周期会出现错误，就是循环中断 OB 的采样时间内没有调用 PID_Compact。只出现一次。
2、如果你实际需要-100 到 100的输出，你就直接通过标度变换将0-100 转换到-100 到 100。
3、积分项可以设置自动清零，也可以通过将PID模式转换为手动模式，这样积分自然就清零了。
4、PID算法采样时间设置成循环中断时间的整数倍。但是这样做也不会消除问题1中出现启用第一周期时报警。我现在找到的方法是程序中不禁用PID_Compact，在需要禁用时我只需将其设置为手动模式，并且手动输出置为0。这样PID不会计算，同样也不会输出，在重新调用时也不会报错误。
有问题再交流！
提问者对于答案的评价：
谢谢你回答，我会照你的方法做实验的。
专家置评
已阅，最佳答案正确。
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc198016.html
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