S120驱动P2643参数，单位为1000lu/min，表示的意思跟我们平常的1r/min意思一样吗？怎样确定设定的速度是多少？是百分比的关系吗？手册上说最大值4000hex，那是对应电机额定速度值吗？
最佳答案
表示的意思跟我们平常的1r/min意思不是一样的。也不是什么百分比的关系。最大值4000hex也不是对应电机额定速度值。具体解释如下——
LU是length unit的缩写，是长度单位，具体有计算的公式，默认值的话，就相当于编码器的两个脉冲之间所走过的长度。
不同型号的电机，使用的编码器不同，电机速度、尺寸不同，所对应的两个脉冲之间的距离也不相同。脱离了具体的电机和编码器的话，讨论1LU等于多少毫米是没有任何意义的。
当你用S120里面的基本定位功能时，那么在组态驱动过程中你会遇到一个设置传动比与LU的页面，上面让你定义负载每转对应多少个LU，你可以任意设置，比如你设置负载每转1000个LU, 那么在位置控制过程中，你如果想让负载转一圈，那你给的定位长度就是1000LU就可以了，然后再去计算负载转一圈所对应的实际距离，这样LU与实际距离就对应起来了。
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