普通400CPU带S120、伺服电机，在使用traversing blocks的加紧功能来撞挡块，有时电机发生震荡，观察转速、力矩、跟随误差的曲线都是在0附近跳动，电机短时间内发热，调整过位置控制环当中的比例P gain 一调到0.1了，但偶尔还是有震荡，并有响声，考虑过反转释放力，效果不好，因为反转太多开关就遮挡不住了，电机带有减速机，减速比23，转动为链条，偶尔还有链条断的情况。请问还有什么参数可以调整试试
最佳答案
这可以看出您的控制线路和电源线的电压波纹脉动较大，电网及电路中的无线电波干扰、电压降时有波动，建议加大些滤波、稳压设备进行系统优化，请参考链接，希望对您有帮助。
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xiexie
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