各位专家：
本人使用S120伺服在调试中发现跟随轴在凸轮同步过程中，会出现反方向的信号，这是为何？如何有效消除了？具体如图中所示：图中有3个信号，分别是跟随轴位置、跟随轴速度、同步状态信号，当主轴速度大于某一个槛值后，从中可以看到在同步状态信号的下降沿时，跟随轴的速度本应该回到零就停止下来了，为何还有一个反方向的动作后再回到零速了？如此一来就会造成跟随轴的波动，引起定位不准的问题，只要主轴的速度不是太大时就没有这个现象，请大家帮助分析一下故障！
问题补充：
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最佳答案
当主轴速度大于某一个槛值后，从中可以看到在同步状态信号的下降沿时，跟随轴的速度本应该回到零就停止下来了，为何还有一个反方向的动作后再回到零速了？如此一来就会造成跟随轴的波动，引起定位不准的问题，只要主轴的速度不是太大时就没有这个现象，请大家帮助分析一下故障——
这其实并不是故障，是正常现象，主要是由于系统惯性造成。就好比一个人跑步冲向终点一样，速度越快，就越不容易在终点线上停下来，总要冲过终点线后才能减速停下来。
要想消除这种现象，最有效的办法是延长斜坡下降时间参数（P1121）的值，或者将转速环调节器的动态响应速度降低（减小转速环比例P参数的值）。
提问者对于答案的评价：
感谢俱工给出答案，不过有个疑问，针对“要想消除这种现象，最有效的办法是延长斜坡下降时间参数（P1121）的值，或者将转速环调节器的动态响应速度降低（减小转速环比例P参数的值）”这个方法，会不会造成另外一个问题的发生了？例如延长斜坡下降时间后，会不会产生去同步的时间过长啊？
同时也感谢johnfcr专家的提醒，我的CAM曲线没有问题，同时测试发现无论主轴是真正的主轴还是从轴都一样的效果啊！
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc187414.html
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