我需要实现的功能:伺服电机(自带增量编码器)控制机械手从A点到B点再到再到C点再回到A原点。其中A点到B点距离已知L1,B点到C点距离已知L2。我的思路是:设A点为参考点,使用相对位移,移动L1到B点,再将此位置用POS0-LDPOS函数置位0,再使用相对位移,移动L2到C点,最后反方向移动L1+L2距离返回A点。问题来了:1这样我发现就不需要RSEEK函数了啊? 2假设需要RSEEK函数,如图所示,为啥我每次运行,无法执行LDPOS函数或者是LDOFF函数。3,2问题是否与我硬件上没达到有关,我的硬件只有plc和em253模块,没有限位开关等等,4POSx_LDPOS ”命令,使定位模板EM 253 改变当前的机械坐标位置值为输入参数值。执行LDPOS函数或者是LDOFF函数后,C-pos是不是就变成0了。问题较多,但是都很简单,希望大家耐心解答!谢谢!!!!
问题补充:
十分感谢您的回答,麻烦请看一下我的问题补充图片!我是增量编码器,用绝对位置,相对位置都行吧?增量编码器对相关map函数,或em253子程序的使用有影响吗
图片说明:
最佳答案
LDOFF抛开不谈,这个只是修改了寻零完成之后的坐标值;
你使用LDPOS,确实不需要RSEEK就可以建立坐标系;区别是RSEEK需要参考点,并且设备需要移动直到寻零结束,把当前坐标值变更为0+LDOFF的值;
LDPOS不需要设备移动,就可以把你当前的位置设置为你想要的坐标;
所以你的功能可以在A点的时候执行LDPOS把坐标修改为0;然后执行GOTO绝对位置走到B,再走到C,再走回0就OK;
最后建议你还是需要一个限位开关或者参考点,用来消除累计误差
提问者对于答案的评价:
谢谢您的回答,我有了更多的了解
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