遇到的问题是p1300=22，电位器扭矩给定，速度限幅20hz，电机被动放卷，当电机速度为0或低于3hz时电机一蹿一蹿的抖动；主要是电机停车时需要保持张力而且要平稳起停，问题1：M440矢量扭矩模式能否实现零速平滑恒扭矩控制？问题2：如果加编码器是否可以彻底解决问题？问题3：被控电机需要实现被动放卷和主动收卷功能，且起停要求平滑必须要用S120吗？新开发了一套机构，为节省成本想用M440恒转矩PID控制，可惜调了一周没有起色，卡在零速抖动这里，还请专家们指点迷津呀！拜托！！！
问题补充：
今天加了编码器试了一下,p1300=23效果还是不错的，停车后电机基本看不出抖动，但是还是需要把p1755改成5Hz，在1.5Hz时，电机启动时如果扭矩给定比较大（额定给定的70%左右）时，电机噪声特别大，电机转速特慢而且方向相反，看似电机不可控。不知道是什么原因。还有就是不能应用在p1300=21情况下的速度饱和，转矩限幅的工况下，因为如果电机堵转，就报警F0090。
以上是我们实验的一些总结，希望各位大侠指点，看看还有没有什么其他要注意的事项。
感谢逆工和古学长的回答！
最佳答案
加编码器试试看效果如何。
提问者对于答案的评价：
加编码器的效果不错，但是这样成本就上来了，整套价格和台达的伺服差不多了，和S110的价格也相差无几，这样性价比不太好。总之还是感谢大家的帮助！
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc184086.html
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