840D 精准停的问题

MD36010 $MA_STOP_LIMIT_FINE(精准停)  这个参数定义了精准停的窗口,也可以说是公差或者范围,粗准停和这类此就不说了。一个程序段,在非连续加工模式,轴的运动都会准停并到达准停窗口后,才进入下一个程序段执行。我看到标准的840D或840DSL的机床参数,MD36010=0.01MM。 这里就有个问题,系统的单位都是一个微米,也就是0.001MM,而准停的公差确是0.01MM=10微妙。那么每个轴的误差不就是10微米了么?比如我有个程序如下,
    N00 G91 G01 X0.001 F100.0,;
       N01 G01 X0.005
       N02 G0 Y10.0
      我分析:由于N00这段程序只走1微米,已经在准停窗口10微米以内,所以这条程序,轴不会动,N01这段也一样,5微米也在准停窗口10微米以内,这条轴也不会动,然后直接就走到N02这段了。
   
    根据参数MD20550 $MC_EXACT_POS_MODE(G0 和 G1 下的准停条件) 这个参数可以知道,在非连续方式,G0 G1等G参数组在每个程序段结束,都会准停。
     但很显然,上面我的分析是不对的,1微米轴也会走,但为何会走?都已经在准停窗口以内了。 
     手动也是同样的问题,比如手轮走1个微米,很显然轴可以走,但根据准停的分析,这1微米不应该走,准备窗口有10微米,1微米为什么会走?上面的分析错误在哪里?

以上是阅读SINUMERIK 840D sl / 828D 基本功能的B1章节:“ 连续路径运行、准停、预读” 所出现的疑问?

问题补充:
看楼下回答说是要轴运行,其实我感觉道理是一样的。关键是到达精准停窗口后,轴就停止了,但这个精准停窗口却是10微米。而不是1微米,这样的话,如何保证1微米的加工精度呢?从精准停窗口来看,机床的误差或者说加工精度是10微米啊。  比如,当前机械坐标是0,运行G91 GO1 X0.1 F10,当X轴走到0.09的时候,就进入到准停窗口了,那么X轴就停止进给了。这样的话,我们看编码器实际反馈位置,以及屏幕上的系统设定位置坐标应该是0.09。但实际情况不是这样,坐标都会是0.1。为什么呢?

最佳答案

只有轴运行之后在停止时才会检查精准停的公差范围,如果在公差范围内,轴准停有效
关于楼主的疑问我觉得我是这样理解的:
对于精准停,我的理解是,不管你设置的精准停参数是多少,这个值得大小只是涉及到轴停止时的响应,如果你设置的过小,轴不能立刻停止,会反复寻找位置,对于轴每次会运行完你所设定的位置后才会自动检查精准停的公差,所以说不会像你说的你设置的0.1mm,然后走0.09MM就停下来。机床的轴误差不是说靠精准停参数来保证

提问者对于答案的评价:
感谢你的回答,我想我大致明白是怎么回事了。我理解如下:
(参考基本功能手册3.2章 准停):准停是个一种运行模式,在每个程序段结束时,轴将制动到静止状态。也可以说这个制动的过程就是准停。但制动到什么位置停止呢?这里无法贴图了,在基本功能手册的2.2.2.1章有一个图,展示了定位,静止误差的关系。从这个图可以看出,在给定值为零以后,轴的实际速度值并不为0,而是在一直减速,到达36010的准停窗口后,精准停到位信号发出,这个信号给到PLC,在这个位置,NC的程序段也会切换到下一个。这个位置,他的实际跟随误差小于了36010。但是轴并没有停,看伺服电机的三环控制图就知道,速度环的给定是个叠加=系统给定+-实际位置反馈偏差。尽管这时的系统给定为0,只要有跟随误差的存在,速度环上就会有一个偏差的给定。那么轴实际就没有停止,会一直在消除这个跟随误差,直到跟随误差到0。
    而准停和定位监控是有区别的,尽管他们都是使用了36010这个参数的设定。准停是个停止的过程,是在停止过程中,在设定值为0以后,去检测跟随误差是否小于36010。这里的准停是为了保证程序段的切换。而定位监控是属于准停以后的动作,是在准停这个过程结束后,监控轴的位置偏差是否在36010以内。这个监控,是为了保证轴的位置精度,是为了报警而存在的,而不是为了切换程序段。这个参考2.2.2.1的那个图,以及基本功能手册3.2章的图3-1和图3-2,应该能看明白。

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