四台6se70变频器主从控制拖动四台电机正反转，主装置速度控制，从装置转矩控制，有时候给定速度为零时电机在低速区不停正反转，停不下来，从编码器的曲线上看四个编码器都没什么异常，求解是什么原因？
最佳答案
这个问题是关于四台电机负荷分配的问题。当各台电机优化做完后，你可以先两台电机两台电机的进行负荷分配调节，像这种主电机速度控制，从电机力矩控制的符合分配调节可以通过调节变频器的PI就可以了，通过观察运行曲线细调。当两台电机符合分配无问题后再进行三台电机的符合分配调节。最后调节四台电机的符合分配，我们原来做的项目调节多电机负荷分配的话主要就是通过调节PI来实现的。
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你说的波动应该是从电机的正反来回波动，多电机负荷分配如果没有调好的话会在低速度出现抖动情况，多电机主从控制时主电机是速度控制，而从电机是力矩控制，多台电机同时运行时主电机受速度控制，从电机则受主电机的力矩控制，此时从电机是不受速度控制的，这个解决的话就是在不同的速度下（包括低速和高速）调节变频器的速度调节器PI来调节多电机的负荷分配，以达到不同转速状态下的多电机稳定运行。一般如果是齿轮连接电机的话我们在做完电机优化后就直接先将速度环的P值增加2倍，I值减小2倍，如果这个值不能满足要求，就像你说的零速抖动情况，那么通过观察电机实际速度、给定速度和扭矩曲线，在改后的PI值基础上进行两台/三台/四台电机的微调。6se70变频器的速度调节器P值参数是P235，I值参数是P240.
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原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc161580.html
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