这样的，是个卷绕电机，由于在卷绕过程中线速度不可能保持一致，但是工艺要求是恒张力，张力不变， 上次你给的力矩控制参数我试过，
RA70如何实现力矩控制——
1）告诉你一个最简单的做法：采用转速控制，力矩限幅即可。让转速环饱和，用目标力矩值作为限幅值即可达到力矩控制的目的。
2） 还有第二种处理方式：你在控制字的相应控制位里，选择到底是转速控制还是力矩控制。该控制位为控制字2的第12位（参数P687）——0：转速控制；1：力矩控制。即：P687=1，即为力矩控制。
没什么效果，可能是我没把工艺要求说清楚，控制器还是6RA70 ，速度有编码器速度反馈，张力部分无反馈，开环， 望俱老师帮忙解决下，非常之感谢
最佳答案
卷曲为恒线速度控制，也有的称为恒张力控制。
恒张力就是指张力恒定不变，指的是对卷曲物体的拉力恒定不变。
在卷曲应用场合，随着卷取的直径的越来越大，负载就加大，而电机输出轴上的输出转矩（恒张力）不变，为了达到一种平衡，则相应的卷取辊的转速就会降低；
虽然卷取辊的转速降低了，但是因为辊径变大了，相应的单位时间内的卷取辊的线速度却没有变化，也就是卷取材料上的张力没有变化保持恒定，如造纸卷绕等等。
建议楼主参考一下下列关于S00实现卷曲的张力控制的讨论——
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=17&a_id=594144&s_id=0&num=3#anch
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=17&a_id=98905&s_id=0&num=4#anch
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=17&a_id=127798&s_id=0&num=25#anch
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=16&a_id=211120&s_id=0&num=10#anch
另外，下面的一些思路分析个人认为有助于你理解清楚这个问题——
http://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solution.aspx?Q_id=56766&cid=1041
http://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solution.aspx?Q_id=70481&cid=1041
提问者对于答案的评价：
，这今天都忙的调试，到现在才采纳，不好意思 ， 多谢了，因为是开环的，试出来的效果没那么好
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc159225.html
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