各位高手，本人使用d425运动控制器，当带负载运动时总是出现异响，或者是定位结束时过程返回现象，我已经自动优化过了。我想手动设置一下惯量比，和刚性和增益。我想问具体如何调节，我自己看了一些参数p1460速度环增益，p1462速度环积分时间，p0341电机转动惯量，p1498负载转动惯量，p0342总转动惯量与电机的比例，他们之间是什么关系如何调节。
谢谢大家的回复。
最佳答案
一般手动可以适当加大P1460速度环增益和MD32200位置环增益。调整原则为伺服电机没有异常响声为宜。
参考资料：《伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则》
http://wenku.baidu.com/link?url=6xVJVYdsZbbg1QIv5d6LaV6BbQcNh4NeLlp1OnY4nNVc4QuvNv9VaBi33cF58pKOAEr28wr-9gwRPAcQ2CQvhCdFBqUfxpCLSE_DQqxpRWu
提问者对于答案的评价：
谢谢你的回复
专家置评
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速度环电流环优化可在S120里的automatical controoler setting去调整，位置环可以在SIMOTION里调整
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc146310.html
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