本人参考“SIMOTION D435调试入门”为一个试验台写了个简单的程序，试验台有三台伺服电机，过程中遇见以下问题。
遇见问题1、程序传至target devices后，ALARMS显示错误：Error: Reset:04.02.92 05:40:52:632 D425 : Axis_220005 : Device type:2, log. address:288 faulted. (Bit:0, encoder number:0, reason: 0x20h)
遇见问题2、写好的程序传至D425，AXES、PROGRAMS、SINAMICS_Integrated都标识与target devices程序一样，唯独D425标识不一样，SCOUT软件左侧标识一边红色一边绿色。
问题3、效仿“SIMOTION D435调试入门”写的简单程序，电机不转。
注：AXES、Drives中的control panel可以让电机转动。
问题补充：
1、请问编码器读值查看哪个参数?
2、将电脑里的程序跟D425比较后，HW Config(time-stamp comparison)、HW Config(system interface)这两项显示问号，但是找不到这两项？
3、程序里监控发现程序switch axis enable呈黄色显示，查看AXIS_2 Expert list里的control参数为ACTIVE，SERVO_2 Expert list里的R2为23（Ready for operation-set"infeed operation"=1(p864)），查看SERVO_2 Expert list里的R2050为477H。P874无法置1，跳出框框提示：Write value(ICORE:23),内容：Value rejected.Parameter p864 could not be set to this value.the old value will take effect again.
couse:Parameter p0864(0000):task cannot be executed due to
operating state
4、程序传完后，查询target system output，发现有一个warning D425:The time monitoring of task"backgroundTask"must be an integer multiple of 3.000000e-003 seconds。不知道这个warning如何消除？
最佳答案
问题1：编码器配置有误，检查编码器是否能正常读值。
问题2：如果完全下载还不一样就有可能是某些参数无法下载，建议整个项目完整下载看下有什么警告。
Control panel定位能走吗？如果能走则轴方面配置没什么问题了。
提问者对于答案的评价：
问题依然存在，但还是谢谢你
专家置评
1 编码器读值请看驱动参数r481 r482
2 此问题可以不关心
3 离线修改P864=1，然后下载试试
4 修改backgroundtask中的task configuration中的time watch dog 为3ms的整数倍
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc140471.html
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