D410为什么发出定位命令后经过10来MS其位置和速度才开始上升

各位好:
我用D410-2DP做位置控制的时候,在MCC程序中发出定位命令后,在录波曲线中看到,每次当定位命令使能后,位置和速度都不是立即变化,而是经过8毫秒到16毫秒不等的时间后,才开始变化
由于我的定位时间是要和别的配合动作,这就造成经常配合出现偏差。请问这个时候是什么意思,怎么可以控制呢

问题补充:
我用的是绝对值编码器,只需执行一次就不再执行了

图片说明:

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最佳答案

1、没看到你轴使能和回零的程序是怎么写的?使能、回零程序先后是怎么调用的?能补充一下吗?


2、把你MCC轴使能和回零命令中的Delay program execution勾去掉试试。


关于问题补充——
你在位置指令条件触发后,先执行了激活MotionTask_4,MotionTask_4激活后才会执行位置指令,你可以循环判断并激活MotionTask,随时给定位指令,以下程序是循环判断并激活MotionTask_1,在BackgroundTask调用——
        Taskret := _getStateOfTaskId(_getTaskId(MotionTask_1));
        IF (Taskret = 16#0002 ) THEN
            _MccRetDWORD := _restartTaskId(_getTaskId(MotionTask_1));
        ELSE
        ;
        END_IF;

提问者对于答案的评价:
谢谢给我提供的思路

原创文章,作者:more0621,如若转载,请注明出处:https://www.zhaoplc.com/plc137376.html

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