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D410为什么发出定位命令后经过10来MS其位置和速度才开始上升

• 运动控制系统 SIMOTION

各位好：
我用D410-2DP做位置控制的时候，在MCC程序中发出定位命令后，在录波曲线中看到，每次当定位命令使能后，位置和速度都不是立即变化，而是经过8毫秒到16毫秒不等的时间后，才开始变化
由于我的定位时间是要和别的配合动作，这就造成经常配合出现偏差。请问这个时候是什么意思，怎么可以控制呢

问题补充：
我用的是绝对值编码器，只需执行一次就不再执行了

图片说明：

D410为什么发出定位命令后经过10来MS其位置和速度才开始上升    D410为什么发出定位命令后经过10来MS其位置和速度才开始上升    D410为什么发出定位命令后经过10来MS其位置和速度才开始上升    D410为什么发出定位命令后经过10来MS其位置和速度才开始上升    D410为什么发出定位命令后经过10来MS其位置和速度才开始上升    D410为什么发出定位命令后经过10来MS其位置和速度才开始上升   

最佳答案

1、没看到你轴使能和回零的程序是怎么写的？使能、回零程序先后是怎么调用的？能补充一下吗？


2、把你MCC轴使能和回零命令中的Delay program execution勾去掉试试。


关于问题补充——
你在位置指令条件触发后，先执行了激活MotionTask_4，MotionTask_4激活后才会执行位置指令，你可以循环判断并激活MotionTask，随时给定位指令，以下程序是循环判断并激活MotionTask_1，在BackgroundTask调用——
        Taskret := _getStateOfTaskId(_getTaskId(MotionTask_1));
        IF (Taskret = 16#0002 ) THEN
            _MccRetDWORD := _restartTaskId(_getTaskId(MotionTask_1));
        ELSE
        ;
        END_IF;

提问者对于答案的评价：
谢谢给我提供的思路

原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc137376.html

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