各位好:
我用D410-2DP做位置控制的时候,在MCC程序中发出定位命令后,在录波曲线中看到,每次当定位命令使能后,位置和速度都不是立即变化,而是经过8毫秒到16毫秒不等的时间后,才开始变化
由于我的定位时间是要和别的配合动作,这就造成经常配合出现偏差。请问这个时候是什么意思,怎么可以控制呢
问题补充:
我用的是绝对值编码器,只需执行一次就不再执行了
图片说明:
最佳答案
1、没看到你轴使能和回零的程序是怎么写的?使能、回零程序先后是怎么调用的?能补充一下吗?
2、把你MCC轴使能和回零命令中的Delay program execution勾去掉试试。
关于问题补充——
你在位置指令条件触发后,先执行了激活MotionTask_4,MotionTask_4激活后才会执行位置指令,你可以循环判断并激活MotionTask,随时给定位指令,以下程序是循环判断并激活MotionTask_1,在BackgroundTask调用——
Taskret := _getStateOfTaskId(_getTaskId(MotionTask_1));
IF (Taskret = 16#0002 ) THEN
_MccRetDWORD := _restartTaskId(_getTaskId(MotionTask_1));
ELSE
;
END_IF;
提问者对于答案的评价:
谢谢给我提供的思路
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