我公司的一台KUKA机器人上某个轴的电机型号为1FK7063-5AF71-1SY3，经查手册得知其编码器应为多极旋变（倒数第三位S代表resolver multipolar）,请问这个多极旋变是增量型的还是绝对值型的？如果是增量型的，那么机器人断电后再上电是怎么记住之前的位置的？
问题补充：
补充说明下：机器人断电在上电后就能读出当前的位置，没有任何回零或者找零位标志的动作，如果电机的编码器是绝对值型的，那就很好理解了，但如果是增量的我就不知道怎么实现的了
最佳答案
这个编码器是什么到是说不上类型，但坐标位置是靠超级电容器及电池记录数据的。
补充问题回复：
这个编码器数据数值是靠大容量电解电容器及电池保持数据的，一般在断开电源和电池15分钟内数据不会丢失。
提问者对于答案的评价：
咨询了kuka公司的人，说机器人的轴在停电时如果发生移动（某个轴或某几个轴）的话，机器人需要重新校零位。那这样的话这个电机的位置就应该如你所说的是靠电池来保持的了。
那如果把编码器换成绝对值编码器，停电时移动某个轴，是不是位置信息还能准确的读出来呢？
最佳答案作者回复:
如果是绝对位置编码器就不存在这个问题了。
一般我们这里更换电池只要是在15分钟之内的，均没有问题，也说明内部还有大电解电容器维持一段时间的电量。
另外，机械手伺服大家大多均带抱闸，断电后如果抱闸系统正常就无法移动坐标轴。
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc134974.html
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