这个问题到现在还是没有解决掉。虽然看了一些资料，关于伺服控制的fixed end stop 功能，可是例子不一样，无法着手实验。上个星期还特意给西门子打电话，申请现场服务，得到的答案是他们也无法解决，说是该功能只能用于数控系统上面，不知道真假。难道伺服电机就不能实现，当工件宽度突然变大或变小几毫米，伺服电机夹爪仍然以接受到的扭矩值作为判定条件，就算设定的关闭位置没有达到，但是只要扭矩值达到了就算夹紧，继续生产，而不会出现报警。
今天特意再发一次帖子，希望论坛上面的高手如果有会的，请留言，可以有偿指导或有偿现场服务。当然，前提是您确实解决过这方面的问题，有这方面的经验。希望大家多多留言，谢谢你们啦！
最佳答案
能补充一下你的系统组成吗？如果是CU+PLC可以在PLC册编程读取扭矩和位置值，作为判定，当其中有一个不满足，延时触发报警，具体时间根据你现场的情况定。
还有一种，比较麻烦，也是用PLC作为判定，控制cu，当位置没有到达时，继续增加扭矩输出，这种有风险，就是你的机械卡死之后会损坏机械部分。
第三种，就是用S120的功能做。这个我认为相当麻烦，逻辑控制最好用PLC来做。方便！
提问者对于答案的评价：
朋友，我的控制系统是S120-cu320驱动西门子伺服电机，目前好像用的位置控制，就是PLC里面设置个关闭值，夹爪关闭到那个位置就表示关闭，当然包括允许误差值。你的意思是说第一种方法最简单方便吗？
最佳答案作者回复:
恩对，可以用SFC14读取驱动的实际扭矩和位置，做一个报警，或者用这俩个值作为是否加紧的判定，做好是用位置和扭矩值做一个报警，安全
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc131078.html
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