80装置用编码器反馈时速度和电流有波动，同时电机有震动。后改为EMF后观察R61数值波动一两个，电机运行平稳。请教各位老师出现这种情况的原因和如何调整控制参数。
最佳答案
这个要观察电机是否做过电流优化和速度环的优化，一般做电流环优化要脱机械轴并抱死，之后才可以做速度环优化，之后再观察速度反馈和电流的波动，如果速度反馈不稳并伴有电机轴震动，就适当调小参数p50225和增大p50226的值，希望对你有帮助。
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