6ra70主从控制两只电机，有是出现齿轮打齿现象，反馈速度，电机电枢电压没有明显异常
问题补充：
在r019观察电流波动有正负，在同一方向两装置都有这种现象
最佳答案
变速箱齿轮撞击声，加减速时负载力矩变化会出现齿轮撞击。
在r019观察电流波动有正负，在同一方向两装置都有这种现象：4象限工作时的正常现象。
可以试着把p225减小、p226增大，p303、p304增大，齿轮撞击会有改善。
提问者对于答案的评价：
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