求一份S120的报文手册

介绍每个报文适用什么样的要求,以及它们中每个位的具体意思的,现在用伺服控制方式控制电机的起停,不知道用哪种报文方便   邮箱897472301@qq.com

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谢谢,不过还是不太清楚用哪种报文更方便

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