对于S7-1200通过PROFIdrive控制G120实现位置闭环控制小弟有以下几点问题想请教大虾：
1、我看TIA上面的视图好像是S7-1200，伺服驱动器以及电机后面的编码器三者是用一根PROFIdrive电缆连接的，其原理是不是编码器把脉冲信息传给驱动器，驱动器来控制电机，同时PLC通过PROFIdrive读取编码器的信息，来监控电机当前位置（仅监控不做控制））用作某些程序位置的比较运算？
2、如果以上理解是正确的话，那么这跟一般的PLC通过PTO把脉冲输出给驱动器，驱动器来控制电机，电机的编码器把位置反馈给驱动器；驱动器再通过自带的接口模拟编码器脉冲信号（差分信号）发送给PLC，这两者有什么区别吗？
3、S7-1200通过PROFIdrive控制G120，其中编码器反馈的仍然是电机侧的位置信号，不是工件的位置，怎么能说是闭环呢，只能说是半闭环吧？（比如用户自己在工件侧再加一个编码器反馈给PLC这才是真正的闭环）
问题补充：
1、看了《S7-1200连接SINAMICS V90 实现位置闭环控制》，手册在驱动器和编码器设置页面上显示编码器的信号直接反馈给PLC，可是在后面的“位置反馈连接”图画的是编码器接的是驱动器，驱动器再输出差分信号到PLC，前后不一样是怎么回事啊？
2、我看三菱的伺服系统，好像是PLC只负责把脉冲或者其他的控制信号发给驱动器，具体电机的定位或速度是由驱动器来精确控制的，感觉跟西门子的不一样吗？
3、如果PLC用PROFINET来做闭环控制的话，编码器是不是既可以接到伺服驱动器，也可以接到PLC高速脉冲端口把？
最佳答案
1.“其原理是不是编码器把脉冲信息传给驱动器，驱动器来控制电机，”
驱动器工作在速度环，编码器提供速度反馈。
“同时PLC通过PROFIdrive读取编码器的信息，来监控电机当前位置（仅监控不做控制））用作某些程序位置的比较运算？”
为什么不做控制呢，可以参考1200 闭环控制的原理图，见附件。
2.S7-1200运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式。
? PTO(Pulse Train Output)：S7-1200 PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/反脉冲的方式。
此为开环控制，下面为闭环控制。
? 模拟量：S7-1200 PLC通过输出模拟量来控制驱动器。
? PROFIdrive：S7-1200 PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式与支持PROFIdrive的驱动器连接，进行运动控制。
PTO对1200工艺对象来说做不了闭环，pto作闭环需自行编程，模拟量可以做，1200固件自己做处理。
3.是半闭环，不算是全闭环。实际上很多系统都是这样的半闭环配置。
补充：
1.模拟量输出，V90驱动器差分输出做反馈。
2.前提是使用工艺对象：开环控制时发脉冲，驱动器根据脉冲的个数和频率控制电机，闭环时发模拟量或者通讯方式给驱动器，编码器做反馈，驱动器工作在速度环，PLC做位置控制器。
如果使用EPOS功能，那PLC只通过通讯方式发送要走的位置和速度信息，位置环的计算在驱动器。
您感觉不一样，怎么个不一样呢，您可以举例对比下。我觉得大的思路应该不会差很多。
3.是的，编码器反馈有两种形式，一种是PROFINET/PROFIBUS上的编码器，一种是高速计数器(HSC)上的编码器
提问者对于答案的评价：
1、S7-200SMART那种用PLS指令发送脉冲串给驱动器，和PLC通过工艺对象PTO选择单相输出把脉冲输出给驱动器，这两者都是开环，两者有什么区别吗？
2、PLC通过工艺对象PTO输出脉冲输出给驱动器，驱动器可以把差分信号反馈给PLC，为什么这个就不能做闭环了呢，和工艺对象输出模拟量那个闭环有什么区别？
专家置评
已阅，最佳答案正确
原创文章，作者：more0621，如若转载，请注明出处：https://www.zhaoplc.com/plc125866.html
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