S7-1200通过PROFIdrive控制G120实现位置闭环控制

对于S7-1200通过PROFIdrive控制G120实现位置闭环控制小弟有以下几点问题想请教大虾:
1、我看TIA上面的视图好像是S7-1200,伺服驱动器以及电机后面的编码器三者是用一根PROFIdrive电缆连接的,其原理是不是编码器把脉冲信息传给驱动器,驱动器来控制电机,同时PLC通过PROFIdrive读取编码器的信息,来监控电机当前位置(仅监控不做控制))用作某些程序位置的比较运算?
2、如果以上理解是正确的话,那么这跟一般的PLC通过PTO把脉冲输出给驱动器,驱动器来控制电机,电机的编码器把位置反馈给驱动器;驱动器再通过自带的接口模拟编码器脉冲信号(差分信号)发送给PLC,这两者有什么区别吗?
3、S7-1200通过PROFIdrive控制G120,其中编码器反馈的仍然是电机侧的位置信号,不是工件的位置,怎么能说是闭环呢,只能说是半闭环吧?(比如用户自己在工件侧再加一个编码器反馈给PLC这才是真正的闭环)

问题补充:
1、看了《S7-1200连接SINAMICS V90 实现位置闭环控制》,手册在驱动器和编码器设置页面上显示编码器的信号直接反馈给PLC,可是在后面的“位置反馈连接”图画的是编码器接的是驱动器,驱动器再输出差分信号到PLC,前后不一样是怎么回事啊?
2、我看三菱的伺服系统,好像是PLC只负责把脉冲或者其他的控制信号发给驱动器,具体电机的定位或速度是由驱动器来精确控制的,感觉跟西门子的不一样吗?
3、如果PLC用PROFINET来做闭环控制的话,编码器是不是既可以接到伺服驱动器,也可以接到PLC高速脉冲端口把?

最佳答案

1.“其原理是不是编码器把脉冲信息传给驱动器,驱动器来控制电机,”
驱动器工作在速度环,编码器提供速度反馈。
“同时PLC通过PROFIdrive读取编码器的信息,来监控电机当前位置(仅监控不做控制))用作某些程序位置的比较运算?”
为什么不做控制呢,可以参考1200 闭环控制的原理图,见附件。
2.S7-1200运动控制根据连接驱动方式不同,分成三种控制方式。
? PTO(Pulse Train Output):S7-1200 PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器,可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/反脉冲的方式。 
此为开环控制,下面为闭环控制。
? 模拟量:S7-1200 PLC通过输出模拟量来控制驱动器。
? PROFIdrive:S7-1200 PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式与支持PROFIdrive的驱动器连接,进行运动控制。 
PTO对1200工艺对象来说做不了闭环,pto作闭环需自行编程,模拟量可以做,1200固件自己做处理。
3.是半闭环,不算是全闭环。实际上很多系统都是这样的半闭环配置。
补充:
1.模拟量输出,V90驱动器差分输出做反馈。
2.前提是使用工艺对象:开环控制时发脉冲,驱动器根据脉冲的个数和频率控制电机,闭环时发模拟量或者通讯方式给驱动器,编码器做反馈,驱动器工作在速度环,PLC做位置控制器。
如果使用EPOS功能,那PLC只通过通讯方式发送要走的位置和速度信息,位置环的计算在驱动器。
您感觉不一样,怎么个不一样呢,您可以举例对比下。我觉得大的思路应该不会差很多。
3.是的,编码器反馈有两种形式,一种是PROFINET/PROFIBUS上的编码器,一种是高速计数器(HSC)上的编码器

提问者对于答案的评价:
1、S7-200SMART那种用PLS指令发送脉冲串给驱动器,和PLC通过工艺对象PTO选择单相输出把脉冲输出给驱动器,这两者都是开环,两者有什么区别吗?
2、PLC通过工艺对象PTO输出脉冲输出给驱动器,驱动器可以把差分信号反馈给PLC,为什么这个就不能做闭环了呢,和工艺对象输出模拟量那个闭环有什么区别?

专家置评

已阅,最佳答案正确

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